
- •Глава 1. Общие сведения о системах автоматического управления и регулирования
- •1.1.Основные понятия и виды
- •1.2.Виды воздействий в системах автоматического регулирования
- •1. Единичный скачок и ступенчатое воздействие
- •2. Единичный импульс
- •3. Импульсное воздействие
- •5. Синусоидальное воздействие
- •1.3. Классификация систем автоматического
- •4.Понятие о линейных и нелинейных системах
- •5.Классификация сар в зависимости от способов их настройки
- •1.4. Контрольные вопросы для сямопроверки
- •Глава 2. Математическое описание систем автоматического управления
- •2.1.Постановка задачи
- •2.2. Математическое описание линейных сау
- •2.3. Передаточные функции сау
- •. (2.19)
- •2.4.Переходные функции( временные характеристики) элементов сау
- •2.5.Импульсная переходная(весовая)
- •2.6.Частотные характеристики сау
- •2.7. Логарифмические частотные характеристики сау
- •2.8. Контрольные вопросы для самопроверки
- •Глава 3. Типовые звенья систем
- •3.1.Разделение сау на типовые звенья
- •3.2. Безынерционное звено
- •3.3. Апериодическое звено первого порядки
- •. (3.9)
- •3.4. Колебательное звено
- •5.5. Апериодическое (инерционное) звено второго порядка
- •Временные характеристики звена
- •3.7.2. Реальные интегрирующие звенья или интегрирующие звенья с замедлением
- •3.8. Пропорционально-интегральное звено (изодромное)
- •Частотные характеристики звена (рис. 3.31)
- •Логарифмические частотные характеристики
- •3.9. Дифференцирующие звенья
- •3.9.1 Идеальное дифференцирующее звено
- •3.9.2. Реальное дифференцирующее звено
- •3.10.Пропорционально-дифференцирующее звено
- •Частотные характеристики пд-звена
- •3.11. Пропорционально-интегрально-дифференциальное звено (пид-звено)
- •Частотные характеристики
- •3.12.Запаздывающее звено
- •3.13. Особые звенья линейных сау
- •3.13.1. Устойчивые неминимально-фазовые звенья
- •3.13.2. Неустойчивые звенья
- •3.14.Контрольные вопросы для самопроверки
- •Глава 4. Структурные схемы сар и их преобрабования
- •4.1.Понятия о структурной схеме
- •4.2.Пример составления структурной схемы системы
- •4.3. Получение передаточной функции разомкнутой системы по передаточным функциям звеньев
- •4.3.1.Передаточная функция цепи последовательно соединенных звеньев направленного действия
- •4.3.2. Параллельное соединение звеньев направленного действия (рис. 4.6)
- •4.3.3.Передаточная функция системы, охваченной обратной связью
- •4.4. Преобразование структурных схем
- •4.5. Построение частотных характеристик разомкнутой системы по частотным характеристикам звеньев
- •4.6.Построение логарифмических частотных характеристик разомкнутых сар
- •4.7.Передаточные функции замкнутых сар
- •4.7.1. Передаточные функции замкнутой системы по отношению к задающему и возмущающему воздействиям
- •4.8. Контрольные вопросы для самопроверки
4.3.3.Передаточная функция системы, охваченной обратной связью
Обратная связь может быть положительной, если сигнал обратной связи Хос суммируется со входным сигналом Хвх , или отрицательной, если Хос вычитается из Хвх (минус у суммирующего элемента). Для замкнутой системы (рис. 4.7) можно записать уравнение:
;
;
(4.16)
где Woc(p) - передаточная функция звена обратной связи;
Wраз(p) - передаточная функция разомкнутой части звена (системы). Подставляя значение Хoc(p) из второго уравнения системы (4.16) в первое, а затем полученное выражение в третье, получим:
Отсюда передаточная функция замкнутой системы при отрицательной обратной связи
.
(4.17)
В случае положительной обратной связи
.
(4.18)
В общем случае имеем
.
(4.19)
Если
в схеме имеется единичная обратная
связь
.
(4.20)
4.4. Преобразование структурных схем
На практике системы автоматического регулирования чаще всего оказываются многоконтурными, содержащими произвольное число связанных друг с другом контуров регулирования. Передаточная функция системы в этом случае может быть найдена двумя путями:
1) путем преобразования многоконтурной системы в эквивалентную одноконтурную;
2) применением готовой формулы для передаточной функции замкнутой системы произвольной сложности.
В основном применяется первый путь. В этом случае возникает необходимость преобразования структурных схем САР и превращения их в одноконтурные. При преобразовании схем необходимо пользоваться правилами преобразования. Кроме того, применяется ряд дополнительных правил преобразования, рассмотренных ниже.
1. Если структурная схема САР не имеет перекрещивающихся обратных связей и все элементы, входящие в структурную схему, представляют собой группы элементов с последовательным или параллельным соединением и с охватом их обратными связями, то передаточные функции системы определяются на основании уже рассмотренных правил.
В качестве примера рассмотрим преобразование следующей структурной схемы (рис. 4.8).
Для параллельно соединенных звеньев передаточная функция
.
В этом случае структурная схема (см, рис. 4.8) превратится в схему
(рис. 4.9.а).
Передаточная функция разомкнутой части САР
.
Передаточная функция замкнутой САР
.
2. Если структурная схема CAP имеет перекрещивающиеся параллельные связи, то расчёт передаточных функции систем усложняется.
Расчет передаточных функций в этих случаях можно выполнить, проводя предварительные преобразования структурной схемы. Основной задачей преобразования многоконтурной структурной схемы является приведение ее к схеме с неперекрещивающимися связями, когда отдельные контуры схемы не сцепляются друг с другом. В результате исходная схема приводится к одноконтурной.
При таких преобразованиях пользуются некоторыми дополнительными правилами преобразования структурных схем, которые сводятся к следующему:
1. Перестановка однородных элементов и взаимная перестановка сумматоров всегда допустима, т к. от перестановки слагаемых сумма не меняется. Можно перестанавливать местами динамические звенья с постоянными параметрами (рис.4.10).
2.
Перестановка сумматоров (прямое
дублирование). При переносе сумматора
через узел по ходу сигнала, или узла
через сумматор против хода сигнала,
сумматор необходимо повторить, т. е.
задублировать в ответвляющейся цепи,
чтобы сохранить в ней величину сигнала
(рис. 4.11).
3. Перестановка узлов (рис. 4.12).
4. Передвижение сумматора с выхода элемента на его вход (рис. 4.13).
5. Передвижение сумматора со входа элемента на его выход (рис. 4.14).
6. Перенос звена через узел разветвления (рис. 4.15).
7. Правила переноса звеньев (рис.4.16).
Пример преобразования структурной схемы на рис.4.17.
;
.
Результирующая передаточная функция системы
.