2. Лабораторная установка

Лабораторная установка представляет собой щит управления, в котором смонтирована схема САУ с П-регулятором. Объектом управления САУ является электрический нагреватель, обдуваемый потоком воздуха от вентилятора. Выходная величина объекта – температура нагревателя – измеряется термометром сопротивления с автоматическим уравновешенным мостом КСМ-3. По сравнению с постоянной времени нагревателя постоянные времени термометра сопротивления и КСМ-3 малы и их можно присоединить к постоянной времени объекта.

Нагреватель получает питание от регулируемого электронного источника питания, который в данных условиях применения можно считать безынерционным звеном. Управляющий вход нагревателя – вал потенциометра, управляющего напряжением источника питания – соединён с выходным валом исполнительного механизма. Этот вход можно считать входом объекта. Скорость исполнительного механизма можно менять ступенчато (3 ступени) с помощью переклю-чателя на щите управления.

Нагрузка объекта создаётся потоком воздуха, который можно менять ступенчато (3 ступени). Соответствующий переключа-тель установлен на щите управления, его три положения условно названы «М» (малая нагрузка),«Н»(номинальная) и«Б»(большая).

Функционально-принципи-альная схема САУ с П-регуля-тором изображена на рис. 6, а размещение элементов на щите управления САУ – на рис. 7. На щите установлен цифровой вольтметр для измерения напряжения между разными точками схемы. Точки подключения вольтметра в зави-симости от положения пере-ключателя перечислены в таб-лице под рис. 7.

Измеритель рассогласова-ния выполнен резистивным потенциометрическим и вклю-чает в себя два уравновешенных моста. Ручка задатчика R_зустановлена на щите управления и снабжена условной шкалой. ДатчикомR_дявляется выходной реохордКСМ-3. Потенциометр ручной перестановкиR_р.п установлен на щите управления, датчик положения выходного вала исполнительного механизмаR_о.сосуществляет жёсткую обратную связь, делающую регулятор П-регулятором.

3. Программа работы и её выполнение

1) По функционально-принципиальной схеме САУ с П‑регулятором составить структурную схему регулятора и найти передаточную функцию регулятора.

2) В режиме управ-ления «Ручное»получить статические характеристики объекта управления по каналам управления и возмущения во всём диапазоне изменения температуры объекта и при трёх нагрузках.

Положение переключателя вольтметра	Назначение цепи измерения
1	Напряжение между движком Rр.п и минусом Uп.2
2	Напряжение между движком Rо.с и минусом Uп.2
3	Напряжение между движком Rз и минусом Uп.1
4	Напряжение между движком Rд и минусом Uп.1
5	Напряжение на входе усилителя
6	Напряжение источника питания Uп.1
7	Напряжение источника питания Uп.2
8…11	Цепи для диагностики установки

Выбор цепей измерения вольтметра на щите П-регулятора

Величину входного воздействия – положения вала ИМ – следует отсчитывать в процентах по шкале ДУП, выходную величину – темпе-ратуру нагревателя – по шкале КСМ-3 в градусах. Коэффициент передачи объекта регулирования является при этом величиной, имеющей размерность. Величина возмущенияy_ввыражается в процентах хода исполнительного механизма.По полученным данным найти коэффициент передачи объектаk_об по каналу управления, построить график в координатах «Положение ИМ–k_об».

Из тех же данных определить величину возмущения y_в, приведённую к перемещению ИМ, и относительную величину нагрузки, считая нагрузку в положении переключателя«Н»за 100%. Результаты представить в таблице и графически.

3) Записать на диаграмме и построить в прямоугольных координатах временную характеристику объекта управления. Предполагая, что объект есть последовательное соединение запаздывающего звена с временем запаздывания _оби апериодического звена первого порядка с постоянной времениT_об, определить_обиT_об.

4) Получить статические характеристики П-регулятора, отражающие зависимости перемещения вала исполнительного механизма от величины рассогласования ε– разности текущей и заданной температур – при нескольких коэффициентах передачи регулятора (система управления должна быть разомкнута). Во всех опытах следует установить неизменными

напряжение источника питания U_п.2, при котором его переключатель установлен в положение2,

скорость исполнительного механизма, соответствующую положению 2его переключателя скорости.

Нужно поставить три опыта при трёх напряжениях источника питания U_п.1. В каждом опыте изменяемой величиной является коэффициент усиления усилителя, регулируемый ручкой потенциометраR_к.у «Коэффициент усиления».

Коэффициент усиления прямого канала прямо пропорционален коэффициенту усиления усилителя и напряжению питания источника U_п.1, а коэффициент усиления канала обратной связи (глубина обратной связи) – напряжению источникаU_п.2.

Перед каждым опытом в режиме управления «Ручное» установить некоторое значение температуры объекта, лучше всего в центре опыта, и дождаться окончания переходного процесса. Затем с использованием вольтметра сбалансировать мостовую схему измерителя рассогласования, а именно:

изменяя положение ручки R_з, добиться равенства показаний вольтметра в положениях переключателя3и 4;

установить переключатель вольтметра в положение 5, ручкуR_к.ув положение11и сбалансировать измеритель рассогласования ручкойR_р.п. «Ручная перестановка»;

по окончании описанной процедуры балансировки включить режим управления «Автоматическое»,поскольку управление исполнительным механизмом от регулятора возможно только в этом режиме;

разомкнуть систему управления, отключив КСМ-3 от сети.

Для получения искомых точек статической характеристики

установить ручку переключателя напряжения питания U_п.1в положение1;

установить ручку потенциометра R_к.ув положение2;

изменить величину задания ручкой R_з, внеся известное рассогласование, и по окончании переходного процесса вычислить перемещение исполнительного механизма как разность достигнутого и исходного положений;

получить остальные точки характеристики, последовательно переводя ручку R_к.ув положения5,8и11и вычисляя перемещение исполнительного механизма (естественно, во всех опытах вычитается одно и то же исходное положение).

Повторить опыты при положениях 2и3переключателя напряжения источника питанияU_п.1.

Величину следует отсчитывать в единицах температуры объекта, измеряяпо приращению показаний вольтметра в положении его переключателя3и используя переводной коэффициент из единиц напряжения в единицы температуры. Этот коэффициент находится при каждом их трёх напряжений источника питанияU_п.1следующим образом.

При отключённом от сети КСМ-3 устанавливают его стрелку в центр опыта, устанавливают переключатель вольтметра в положение 4, вручную перемещают стрелку на 20…30С и измеряют соответствующее этому перемещению приращение показаний вольтметра. Переводной коэффициент получают как частное от деления этих двух величин

По полученным данным построить график семейства характеристик в координатах «Коэффициент усиления усилителя – Коэффициент передачи регулятора»,на котором параметрами семейства являются напряжения источников питанияU_п.1иU_п.2.

При некотором среднем коэффициенте усиления усилителя, обеспечивающем апериодический переходный процесс, при напряжениях питания U_п.1иU_п.2в среднем положении их переключателей и средней скорости исполнительного механизма по ДУП и секундомеру получить запись переходного процесса П-регулятора. Затем, меняя по одному параметру за один раз, т.е. изменяя напряжения и скорость исполнительного механизма, получить ещё две записи переходного процесса П-регулятора и сравнить результаты с графиками, приведёнными на рис. 5.

5) По графикам, приведённым на рис. 3, рассчитать оптимальные настройки для упомянутых выше трёх типовых переходных процессов.

Найти, кроме того, настройки регулятора по Циглеру и Никольсу. Для получения автоколебательного процесса вероятно придётся поставить переключатель U_п.1 в положение3.

Положение органов настройки (уставки регулятора) определить по полученным графикам семейства характеристик.

6) Реализовать полученные уставки, поставив восемь опытов.

Для каждого из трёх типовых переходных процессов выполнить следующие действия.

В режиме управления «Ручное» нагреть объект при номинальной нагрузке до температуры по шкале КСМ-3 в центре опыта.

По окончании переходного процесса ручками потенциометров R_зиR_р.ппо вольтметру сбалансировать измеритель рассогласования как описано выше в п.4. Замкнуть САУ и включить режим «Автоматическое». При правильной балансировке измерителя рассогласования ИМ не должен сдвинуться с места.

Ручкой «Задание» ввести рассогласование по каналу управления и получить полную запись переходного процесса.

Поскольку исследуется статический регулятор, которому органически присуща статическая ошибка (остаточное отклонение, остаточная неравномерность), измерить эту ошибку можно следующим образом. По окончании переходного процесса надо поставить переключатель вольтметра в положения 3и4, найти разность измеренных напряжений, которая представляет собой рассогласование между заданным и текущим значениями температуры объекта, и с помощью уже найденного переводного коэффициента вычислить ошибку в единицах температуры.

Для получения переходного процесса регулятора как реакции на возмущение вместо введения рассогласования  переключить нагрузку в положение «М» или «Б».

Аналогично ставятся два опыта при реализации настройки регулятора по Циглеру и Никольсу.

Для уменьшения затрат времени при постановке опытов каждый новый опыт необязательно начинать из центра опыта, а за исходную температуру можно взять температуру, достигнутую в конце предыдущего опыта, при которой следует сбалансировать измеритель рассогласования в новом опыте. В соответствии с исходной точкой нужно выбирать и знак рассогласования.

7) Для всех полученных переходных процессов найти остаточное отклонение, максимальное динамическое отклонение, перерегулирование, время регулирования.

8) Сделать выводы о качестве процессов регулирования и о согласии полученных экспериментальных данных с ожидавшимися результатами.