Выполнение

Рис.8. Статические характеристики объекта управления

Таблица 1. Статические характеристики объекта

Нагрузка	ИМ,%	t,С	К=С/%ИМ
Малая "М"	0	13	-
	20	28	1,4
	45	47	1,04
	70	67	0,96
	100	90	0,9
Номинальная "Н"	0	13	-
	20	23	1,15
	45	33	0,825
	70	50	0,67
	100	62	0,62
Большая "Б"	0	13	-
	25	20	0,8
	60	30	0,5
	100	42	0,42

Рис.9. График зависимости К_об от % хода ИМ

Временные характеристики объекта управления

При малой нагрузке:

Рис.10. Временная характеристика объекта при малой нагрузке

τ_об =16с

Т_об=134с

При номинальной нагрузке:

Рис.11. Временная характеристика объекта при номинальной нагрузке

τ_об =11с

Т_об=110с

При большой нагрузке:

Рис.12. Временная характеристика объекта при большой нагрузке

τ_об =8с

Т_об=83с

Переходные процессы при изменении напряжения и скорости ИМ.

Рис.13. Переходные процессы при изменении скорости ИМ и постоянных U_п1 в положении «2» и U_п2 в положении «2»; 1-при V_ИМ в «3»; 2-при V_ИМ в «2»

Рис.14. Переходные процессы при изменении глубины обратной связи и постоянных U_п1 в положении «2» и скорости ИМ в положении «2»; 1-U_п2 в положении «1»; 2- U_п2 в положении «2»

Рис.15. Переходные процессы при изменении коэффициента усиления при постоянных U_п2 в положении «2» и скорости ИМ в положении «2»

1-при U_п1 в положении «2»; 2-при U_п1 в положении «1»

Переходные процессы П-регулятора для полученных уставок

1. По каналу управления

Рис.16. Переходные процесс при R_к.у. в положении «4,6», U_п1 в положении «3», по каналу управления

t_p=150c;

k_p=3,52;

Статическая ошибка:

U₃=5,76В, U₄=5,44В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,76-5,44)10,4=3,33⁰С

Настройки для 20% перерегулирования

Рис.17. Переходные процесс при R_к.у. в положении «8,6», U_п1 в положении «3», U_п1=6,92В, по каналу управления

t_p=195c;

k_p=7,7;

Статическая ошибка:

U₃=5,86В, U₄=5,65В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,86-5,65)10,4=2,18⁰С

Настройки для 40% перерегулирования

Рис.18. Переходные процесс при R_к.у. в положении «9,3», U_п1 в положении «3», U_п1=6,92В по каналу управления

t_p=240c;

k_p=9,6;

Статическая ошибка:

U₃=5,76В, U₄=5,61В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,76-5,61)10,4=1,5⁰С

2. По каналу возмущения

Рис.19. Апериодический переходные процесс при R_к.у. в положении «4,6», U_п1 в положении «3», U_п1=6,92В по каналу возмущения («М»-«Н»)

t_p=120c;

σ=0;

Х₁=8⁰С;

Статическая ошибка:

U₃=5,29В, U₄=5,14В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,29-5,14)10,4=1,5⁰С

Настройки для 20% перерегулирования

Рис.20. Переходный процесс при R_к.у. в положении «8,6», U_п1 в положении «3», по каналу возмущения («М»-«Н»)

t_p=120c;

Х₁=10⁰С; Х₂=2,5⁰С;

σ=(Х₂/Х₁)100%=(2,5/10)100%=25%;

Статическая ошибка:

U₃=5,29В, U₄=5,11В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,29-5,11)10,4=1,87⁰С

Настройки для 40% перерегулирования

Рис.21. Переходный процесс при R_к.у. в положении «9,3», U_п1 в положении «3», по каналу возмущения («М»-«Н»)

t_p=190c;

Х₁=8⁰С; Х₂=3,2⁰С;

σ=(Х₂/Х₁)100%=(3,2/8)100%=40%;

Статическая ошибка:

U₃=5,28В, U₄=5,17В, k_пер=10,4

ε=(U₃-U₄)k_пер=(5,29-5,11)10,4=1,14⁰С

13