2. Построение позиционной сар, отработка малых и средних перемещений.

ЭП у которого рабочий орган механизма должен занимать в пространстве строго фиксированное положение называется позиционным. СУ такими приводами можно разделить на:

1. С-ма регулирования положения

2. С-ма регулирования перемещения

3. С-ма синхронизации двух двигателей с заданной погрешностью

4. Следящая с-ма.

Различают три основных режима работы позиционных с-м:

1. Отработка малых перемещений – с-ма линейная, ни одна из регулируемых координат не достигает установившегося значения

2. Отработка средних перемещений – установившегося значения достигает ток (момент), формируемый ЗИ скорости, при этом работа ведётся по треугольной тахограмме

3. Отработка больших перемещений – установившегося значения достигают ток и скорость, работа ведётся по трапецеидальной тахограмме.

Основные требования к с-ме регулирования:

1. Обеспечение макс быстродействия

2. Обеспечение требуемой точности отработки (позиционирования)

3. Отсутствие перерегулирования при позиционировании (перемещении)

В соответствии с принципами подчиненного регулирования, объект содержит три последовательных звена. В соответствии с этим САР трехконтурная:

.

Упрощенная структурная схема трехконтурной САР:

Здесь задатчик интенсивности (ЗИ) ограничивает илина допустимом уровне. Возможны варианты без ЗИ.

1. Построение контуров тока и скорости.

1. Контур регулирования тока.

;

- быстродействие токового контура

2. Контур регулирования скорости.

П регулятор (пропорциональный).

При наличии нагрузки, имеется статическая ошибка , которая определяет статическую ошибку положения или перемещения. Если, то используют пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор скорости (или пропорционально-дифференциальный).

;

;

2. Построение контура регулирования положения.

Основные требования САР положения: максимальное быстродействие, отсутствие перерегулирования в положениях. Эти требования для всех возможных режимов работы, при использовании линейного пропорционального регулятора положения могут не выполняться.

если все линейны.

Различают следующие режимы работы позиционных САР:

1. Режим малых перемещений. В нем система линейна, то есть не проявляется ни одно из ограничений.

2. Режим средних перемещений. В этом случае ЗИ ограничивает на допустимом уровне.

Если нет ЗИ, то осуществляется работа под отсечку, то есть ограничен допустимый ток. При работе с ЗИ так же возможна работа под отсечку. Скорость не доходит до

3. Режим больших перемещений. Скорость доходит до , то есть, которую определяет блок ограничения. Здесь проявляются и другие ограниченияи тока.

Режим малых перемещений:

Система разомкнута, ЗИ — в режиме слежения

С П-РС

; — токовый контур.

—контур скорости.

—контур положения.

В зависимости от вида регулятора скорости для устранения перерегулирования необходимо принять :

1. Для П-регулятора т.е.

2. Для ПИ-регулятора т.е.

Режим средних перемещений:

Для качественной отработки средних перемещений необходимо, чтобы торможение происходило с постоянным ускорением.

Если рассматривать торможение, то для любого момента торможения с заданными начальными условиями можно записать:

Средние перемещения: Угловые перемещения: