ИДЗ2
.pdf
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральноегосударственноеавтономноеобразовательноеучреждениевысшегообразования
«НАЦИОНАЛЬНЫЙИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙУНИВЕРСИТЕТ»
Школа базовой инженерной подготовки Отделение общетехнических дисциплин
Структурный и кинематический анализ механизма
ИНДИВИДУАЛЬНОЕ ЗАДАНИЕ № 2
Вариант 70716
по дисциплине:
МЕХАНИКА
Исполнитель: |
|
|
|
студент группы |
5А07 |
Сергеев Алексей Сергеевич |
24.10.2021 |
Руководитель: |
Черемискина Мария Сергеевна |
|
|
преподаватель |
|
Томск – 2021
Задание 1. Определение скоростей и ускорений точек многозвенного механизма.
Вычертить механизм с учетом масштабного коэффициента, по заданным параметрам, приведенным со схемой механизма.
Для вычерченного механизма определить:
1.Названия звеньев, количество кинематических пар и групп Ассура.
2.Линейные скорости всех точек механизма и угловые скорости звеньев методом планов.
3.Линейные ускорения точек механизма и угловые ускорения звеньев методом планов.
4.Ускорение точки М располагающейся на звене АВ
Дано:
Длины звеньев и расстояния между опорами:
O1A=210 мм; O2B=310 мм; O3D=250 мм; O3E=210 мм; KE=290 мм; AB=650 мм; CB=620 мм; CD=310 мм; DE=110 мм a=230 мм; b=190 мм; c=200 мм; d=280 мм; e=210 мм
Угол поворота: φ=230˙
Сила полезного сопротивления: F=100 кН Угловая скорость: ω=4 рад/с
AM:MB=2:3
Рис. 1 Схема
Рис. 2 Схема в KOMPAS
Структурный анализ механизма.
Подвижные звенья
|
|
|
Таблица 1 |
|
|
|
|
Схема |
Название |
Схема |
Название |
|
|
|
|
|
Кривошип |
|
Коромысло |
|
|
|
|
|
Шатун |
|
Шатун |
|
|
|
|
|
Коромысло |
|
Ползун |
|
|
|
|
|
Шатун |
|
|
|
|
|
|
Число подвижных звеньев n=7.
|
|
|
|
|
Таблица 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема |
Вид |
Степень |
Символ |
Клас |
|
Высша |
|
|
Подвиж. |
|
с |
|
я или |
|
|
|
|
пары |
|
низшая |
|
Вращ. |
1 |
B0,1 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B1,2 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B2,3 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B3,0 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B3,4 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B4,5 |
P5 |
|
Низш. |
|
|
|
|
|
|
|
Вращ. |
1 |
B5,0 |
P5 |
Низш. |
Вращ. |
1 |
B5,6 |
P5 |
Низш. |
Вращ. |
1 |
B6,7 |
P5 |
Низш. |
Поступ. |
1 |
П7,0 |
P5 |
Низш. |
Число кинематических пар: всего - 10, из них пятого класса Р5 - 10
Степень подвижности механизма: W=3n-2P5-P4=3·7-2·10-0=1
Начальный механизм и структурные группы (группы Ассура).
Схема |
Название, |
Число |
Число |
Формула |
||
|
класс, |
звеньев |
кинематических |
строения |
||
|
порядок, вид |
|
|
пар |
|
|
|
|
|
Всего |
|
Поводко |
|
|
|
|
|
|
вых |
|
|
Начальный |
1 |
1 |
|
- |
В0,1 |
|
вращательный |
|
|
|
|
|
|
механизм 1 |
|
|
|
|
|
|
класса |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Двухзвенная |
2 |
3 |
2 |
[В1,2-В2,3-В3,0] |
|
двухповодков |
|
|
|
|
|
ая группа 2 |
|
|
|
|
|
класса, 2 |
|
|
|
|
|
порядка, 1 |
|
|
|
|
|
вида |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Двухзвенная |
2 |
3 |
2 |
[В3,4-В4,5-В5,0] |
|
двухповодков |
|
|
|
|
|
ая группа 2 |
|
|
|
|
|
класса, 2 |
|
|
|
|
|
порядка, 1 |
|
|
|
|
|
вида |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Двухзвенная |
2 |
3 |
2 |
[В5,6-В6,7-П7,0] |
|
двухповодков |
|
|
|
|
|
ая группа 2 |
|
|
|
|
|
класса, 2 |
|
|
|
|
|
порядка, 2 |
|
|
|
|
|
вида |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Начальных механизмов - 1. |
|
|
|
|
|
Структурных групп (групп Ассура) - 3, соединение групп - последовательное.
Механизм второго класса.
Формула строения:
вобщем виде - 1-[2-3]-[4-5]-[6-7];
вразвернутом - В0,1-[В1,2-В2,3-В3,0]- [В3,4-В4,5-В5,0]- [В5,6-В6,7-П7,0].
План скоростей
Скорости точек O1, O2 и O3 равны 0, так как точки находятся в опорах.
Определим скорость точки А.
= 1 ∙ 1 = 4 ∙ 0,21 = 0,84 м/с
С учетом масштабного коэффициента = 0,004 ммм/с определяем длину
вектора = = 0,84 = 210 мм
0,004
На плане скоростей выбираем произвольную точку Р, которая будет являться полюсом плана скоростей. Скорости в этой точке будут равны 0.
Проводим из полюса отрезок О1 и отмечаем точку a.
Составим систему уравнений для точки B:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
+ |
, где |
|
||||
{ |
|
|
|
|
/ |
|
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
= |
+ |
, |
|
= 0 => |
= |
|
, где |
||
|
2 |
2 |
2 |
|
|
2 |
2 |
2 |
||
На плане скоростей через точку a проводим прямую прямую O2B. На пересечении прямых находится скоростей определяем длины векторов VBA и VBO2:
AB, через точку P точка b. По плану
/ = ∙ = 0,004 ∙ 184,33 = 0,737 м/с
= ∙ = 0,004 ∙ 67,33 = 0,269 м/с
Так как точки B и C принадлежат коромыслу и расстояния BO2 и O2C равны, скорости точек равны по модулю, а их направление противоположно.
= ∙ = 0,004 ∙ 67,33 = 0,269 м/с
Построим отрезок pc из полюса P.
Составляем систему уравнений для точки D.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
|
+ |
, где |
|
|||
{ |
|
|
|
/ |
|
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
= |
+ |
, |
= 0 => |
= |
|
, где |
|||
|
3 |
3 |
3 |
|
|
|
3 |
3 |
3 |
|
На плане скоростей через точку c проводим прямую cd, через точку p проводим прямую o3d. На пересечении прямых находится точка d. Из плана скоростей определяем VD и VD/C.
= ∙ = 0,004 ∙ 74,97 = 0,3 м/с
/ = ∙ = 0,004 ∙ 18,96 = 0,076 м/с
Так как точки D и E принадлежат цельному треугольнику DEO3, то по правилу пропорции строим отрезки pe и ed.
3 =
3
= 3 ∙ 3 = 74,97 ∙ 0,21 = 62,97 мм3 0,25
Откладываем из полюса отрезок pe EO3.
= ∙ = 0,004 ∙ 62,97 = 0,25 м/с
Соединяем точки d и e, получаем отрезок de.
= ∙ = 0,004 ∙ 32,99 = 0,132 м/с
Составляем систему уравнений для точки K.
|
|
|
|
|
|
= |
+ |
, где |
|
{ |
|
/ |
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
На плане скоростей через точку e проводим прямую EK, через точку P прямуюxx. На пересечении прямых находится точка k. Из плана скоростей определяем VK/E и VK.
/ = ∙ = 0,004 ∙ 33,02 = 0,13 м/с
= ∙ = 0,004 ∙ 48,21 = 0,19 м/с
На отрезке ab через пропорцию находим точку m. Соединяем точку p и m и находим VM.
= ∙ = 0,004 ∙ 141,84 = 0,57 м/с
Найдем угловые скорости звеньев
|
|
|
|
|
|
0,737 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
2 |
= |
/ |
= |
|
|
|
|
|
= 1,13 рад/с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
0,65 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
0,269 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
3 |
= |
2 |
= |
|
|
|
|
|
= 0,87 рад/с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
2 |
0,31 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
0,076 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
= |
/ |
= |
|
|
|
|
|
= 0,25 рад/с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
4 |
|
|
|
|
|
0,31 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
0,3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
5 |
= |
3 |
|
= |
|
|
|
= 1,2 рад/с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
3 |
|
0,25 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
0,13 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
6 |
= |
/ |
= |
|
|
|
= 0,448 рад/с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
0,29 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Точка |
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
B |
|
C |
|
D |
|
E |
K |
M |
||||||||
V, м/с |
|
|
0,84 |
|
|
|
0,269 |
|
0,269 |
|
0,3 |
|
0,25 |
|
0,19 |
|
0,57 |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Звено |
|
|
|
1 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
3 |
|
4 |
|
5 |
|
6 |
||||||
|
ω, 1/с |
|
|
|
4 |
|
|
|
|
1,13 |
|
|
0,87 |
|
0,25 |
|
1,2 |
|
0,448 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
План ускорений |
|
|
|
|
|
|
||||
Полные ускорения точек O1, O2 и O3 равны 0, так как точки находятся в опорах. Рассмотрим движение точки А относительно точки О1, принадлежащей стойке. Запишем уравнение в векторной форме:
|
|
|
|
||
|
= |
+ |
|
+ |
|
|
1 |
/ 1 |
/ 1 |
||
– вектор абсолютного ускорения движения точки O1, принадлежащей
1
неподвижной стойке O1, 1 = 0.
|
|
|
|
|
|
- вектор нормального ускорения движения точки А, направленный |
|
/ 1 |
|
|
|
параллельно кривошипу O1A. |
|||
|
= 2 |
∙ = 42 ∙ 0,21 = 3,36 м/с2 |
|
/ 1 |
1 |
1 |
|
- вектор касательного ускорения движения точки A, направленный
/ 1
перпендикулярно кривошипу O1A в сторону вращения углового ускорения ε1. Учитывая, что кривошип O1A вращается с постоянной угловой скоростью
=0.
/ 1
Учитывая, что угловая скорость кривошипа постоянная, ω1 = const, абсолютное ускорение точки A кривошипа O1A равняется его нормальному
ускорению: |
= |
= 3,36 м/с2 |
|
/ 1 |
|
На плане ускорений выбираем произвольную точку Pa, которая будет полюсом плана скоростей. Ускорения в этой точке будут равны 0. Проводим из полюса отрезок o1a O1A.
Длина o1a с учетом масштабного коэффициента: = 0,025
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3,36 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
= |
|
|
/ 1 |
= |
|
= 134,4 мм |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,025 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Составим систему уравнений для точки B: |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
= + |
|
|
|
|
+ |
|
|
, где |
|
и |
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
/ |
|
/ |
/ |
/ |
|||||||||||||||||||||||
{ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
= |
+ |
|
|
|
+ |
|
|
, где |
|
и |
|
|
|
||||||||||||||||||
|
/ 2 |
/ 2 |
/ 2 |
/ 2 |
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
2 |
||||||||||||
= 0, так как это вектор ускорения опоры O2. |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
− |
вектор |
|
|
|
нормального ускорения движения |
точки B, направленный |
|||||||||||||||||||||||
/ |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
параллельно шатуну AB от точки B к точке A. |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
= 2 |
∙ = 1,132 ∙ 0,65 = 0,83 м/с2 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
/ |
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Длина вектора |
|
|
для плана ускорений: |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,83 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
′ |
= |
/ |
= |
|
|
= 33,2 мм |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
0,025 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
−вектор касательного ускорения движения точки B, направленный |
|||||||||||||||||||||||||||||
/ |
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
перпендикулярно шатуну AB в сторону вращения углового ускорения ε2.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
− вектор |
нормального |
ускорения |
движения |
точки |
B, |
направленный |
||||||||||||||||||||||||||||||
/ 2 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
параллельно коромыслу O2B от точки B к точке O2. |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
= 2 |
∙ |
= 0,872 ∙ 0,31 = 0,24 м/с2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
/ 2 |
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Длина вектора |
|
|
для плана ускорений: |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/ 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,24 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
2 ′′ = |
/ 2 |
= |
|
|
= 9,6 мм |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,025 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
− вектор |
касательного |
ускорения |
движения |
точки |
B, |
направленный |
||||||||||||||||||||||||||||||
/ 2 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
перпендикулярно коромыслу O2B в сторону вращения углового ускорения ε3. |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
= |
|
|
∙ ′ |
= 0,025 ∙ 89 = 2,225 м/с2 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
= |
|
∙ ′′ |
= 0,025 ∙ 167,34 = 4,18 м/с2 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
/ 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
= |
|
∙ = 0,025 ∙ 167,6 = 4,19 м/с2 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Найдем через пропорцию ускорение точки M, построим его и рассчитаем. |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
∙ |
|
|
0,26 ∙ 95 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
; = |
|
|
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
= 38 мм |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,65 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
= |
|
∙ = 0,025 ∙ 141,09 = 3,52 м/с2 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Составим систему уравнений для точки D. |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
= + |
|
|
+ |
|
|
, где |
|
и |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
/ |
/ |
/ |
/ |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
{ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
= |
+ |
|
|
|
|
|
+ |
|
|
|
, где |
|
и |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
/ 3 |
/ 3 |
/ 3 |
/ 3 |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
3 |
|
|
||||||||||||||||||
3 = 0, так как это вектор ускорения опоры O3.
− вектор нормального ускорения движения точки D, направленный параллельно шатуну СD от точки D к точке С. Рассчитаем его значение:
|
= 2 |
∙ = 0,252 ∙ 0,31 = 0,02 м/с2. |
||||||||
|
/ |
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
Длина вектора |
для плана ускорений: |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
/ |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
0,02 |
|
|
|
′ = |
|
/ |
= |
|
= 0,8 мм |
|||||
|
|
|
||||||||
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
0,025 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
− вектор касательного ускорения движения точки D, направленный |
||||||||
/ |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
перпендикулярно шатуну CD в сторону вращения углового ускорения ε4. |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
− вектор нормального ускорения движения точки D, направленный |
|||||||
/ 3 |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
параллельно коромыслу O3D от точки D к точке O3. Рассчитаем его значение: