новая папка / лаб 3 / AStarState

import java.nio.file.Watchable;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.util.ArrayList;

/**
* This class stores the basic state necessary for the A* algorithm to compute a
* path across a map. This state includes a collection of "open waypoints" and
* another collection of "closed waypoints." In addition, this class provides
* the basic operations that the A* pathfinding algorithm needs to perform its
* processing.
**/
public class AStarState {
/** This is a reference to the map that the A* algorithm is navigating. **/
private Map2D map;

// инициализация полей для открытых и закрытых вершин с ссылками на пустые
// коллекции (предоставляют возможность совершать операции с группой объектов)
private HashMap<Location, Waypoint> OpenedWaypoints;

private HashMap<Location, Waypoint> ClosedWaypoints;

/**
* Initialize a new state object for the A* pathfinding algorithm to use.
**/
public AStarState(Map2D map) {
if (map == null) {
throw new NullPointerException("map cannot be null");
}
this.map = map;
OpenedWaypoints = new HashMap<>();
ClosedWaypoints = new HashMap<>();
}

/** Returns the map that the A* pathfinder is navigating. **/
public Map2D getMap() {
return map;
}

/** Returns the current number of open waypoints. **/
public int numOpenWaypoints() {
// возвращает количество открытых вершин
return OpenedWaypoints.size();
}

/**
* Метод сканирует все открытые вершины и возвращает вершину с минимальной общей
* стоимостью.
* Если открытых вершин нет, возвращает null
**/
public Waypoint getMinOpenWaypoint() {
// Если в "открытом" наборе нет вершин
if (OpenedWaypoints.isEmpty()) {
return null;
}
// список, который заполняется значениями ключей из коллекции открытых точек
List<Location> ListWaypoints = new ArrayList<>(OpenedWaypoints.keySet());
// создание точки класса Waypoint, присваивание ей первого значения из коллекции
Waypoint TempMinWaypoint = OpenedWaypoints.get(ListWaypoints.get(0));
// перебор все значений из коллекции открытых точек (сравнивнение с
// настоящей точкой, и, если значение меньше, то переприсваиваем)
for (int i = 1; i < ListWaypoints.size(); i++) {
if (TempMinWaypoint.getRemainingCost() > OpenedWaypoints.get(ListWaypoints.get(i)).getRemainingCost()) {
TempMinWaypoint = OpenedWaypoints.get(ListWaypoints.get(i));
}
}
return TempMinWaypoint;
}

/**
*
* Этот метод добавляет вершину newWP в коллекции открытых вершин.
**/
public boolean addOpenWaypoint(Waypoint newWP) {
// по ключу проверяем - содержит ли коллекция открытых вершин настоящую вершину
// если вершины нет, то добавляем ее в коллекцию
if (!OpenedWaypoints.containsKey(newWP.getLocation())) {
// HashMap.put()(заменит старое значение на новое)
OpenedWaypoints.put(newWP.getLocation(), newWP);
return true;
}
// обновляем стоимость пути от текущей точки до новой (выбирается минимум)
if (OpenedWaypoints.get(newWP.getLocation()).getPreviousCost() > newWP.getPreviousCost()) {
OpenedWaypoints.put(newWP.getLocation(), newWP);
return true;
}
return false;
}

/**
* возвращает значение true, если указанное местоположение встречается в наборе
* закрытых вершин
**/
public boolean isLocationClosed(Location loc) {
if (ClosedWaypoints.containsKey(loc)) {
return true;
}
return false;
}

/**
* перемещает вершину из набора «открытых вершин» в набор «закрытых вершин»
**/
public void closeWaypoint(Location loc) {
// HashMap.put()(заменит старое значение на новое)
ClosedWaypoints.put(loc, OpenedWaypoints.get(loc));
OpenedWaypoints.remove(loc);
}
}