Юревич - Основы Робототехники - 1

11

Новая

кора

Передний

мозг

Ствол

мозга

Спинной

мозг

Рис.2.8. Многоконтурная система управления движениями человека.

2.3. Динамические уровни управления движением

Система управления движениями тела человека является иерархической, и в ней можно выделить следующие пять уровней управления (рис.2.8):

стратегический уровень (принятие решений о выполнении определенных действий на основе мотиваций);

тактический уровень; три динамических уровня (исполнение движений путем управления с

использованием внешней информации, рефлекторного связанного управления несколькими звеньями тела, рефлекторного управления отдельными звеньями).

Начнем рассмотрение этих уровней снизу. Два нижних динамических уровня управления — это управление по жестким (врожденным) программам, т.е. это уровни рефлекторного управления. Осуществляются они через спинной мозг, но в них участвует и центральная нервная система в виде нижних отделов мозжечка (обеспечение тонуса мышц и позы) и переднего мозга (связанное программное управление).

Рефлекторное управление отдельным звеном (суставом). На рис. 2.9

показан контур управления одной мышцей. Ее устройство управления, реализованное в сегменте спинного мозга, которому подчинен сегмент тела, содержащий эту мышцу, состоит из трех частей: слоя α - и γ -мoтoнeйpoнoв, управляющих мышцей, мотонейронного пула сенсорного слоя, связанного с