ferma / ДИПЛОМ БАКАЛАВРА / диплом 5 курс / ___Диплом Гончаров____ / _Дипломs / Дипломы теплотехников / Андрей / ЗАПИСКА / разное / 8 РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

8 РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Определим оптимальные параметры настройки регулятора. С помощью ЭВМ и программы ведём идентификацию объекта по S – образной кривой разгона с передаточной функцией вида:

, (8.1)

где К – коэффициент передачи;

Т – постоянная времени, сек.;

τ – время запаздывания, сек.

С помощью программы ID получаем параметры объекта управления:

К = 2,7 °С/%УП;

Т = 431 с.;

τ = 104,4 с.

В таблице 8.1 представлены данные аппроксимирующей кривой объекта управления.

Таблица 8.1 – Значения аппроксимирующей кривой объекта управления

время, с.	Т, °С
0	94,91
150	100,33
300	114,6
450	124,68
600	131,8
750	136,83
900	140,38
1050	142,88
1200	144,66
1350	145,9
1500	146,79
1650	147,41
1800	147,85
1950	148,16
2100	148,38
2250	148,54
2400	148,65

На рисунке 7.2 представлена аппроксимирующая кривая разгона объекта управления при возмущении в 20% УП.

С помощью полученной аппроксимирующей кривой объекта управления и программы ROTACH рассчитаем параметры настройки ПИД – регулятора.

Для расчёта параметров настройки ПИД – регулятора используем передаточную функцию, приведённую выше.

Подставляя значения коэффициента передачи, постоянной времени, времени запаздывания и степени колебательности m = 0,366 в программу ROTACH, получим результаты, представленные в таблице 8.2.

Таблица 8.2 – Значения для графика границы заданного запаса устойчивости

КР,%УП/°С	КР/ТИ,%УП/°С·с	Тд, с
0,078	0,0016	12,5
0,128	0,0018	17,5
0,199	0,0022	22,5
0,47	0,0038	37,5
1,17	0,0094	50
1,464	0,0068	60
1,608	0,0038	73,75
1,675	0,0016	31,25

На рисунке 8.1 представлен график границы заданного запаса устойчивости.

Рисунок 8.1 - График границы заданного запаса устойчивости

Методом Ротача получаем параметры настройки ПИД – регулятора:

К_Р = 1,66 %УП/°С ;

Т_И = 127,69 с.;

Т_Д = 43,75 с.

По найденным параметрам настройки ПИД – регулятора строим переходной процесс по каналу задания (рис. 8.2) иоп каналу возмущения (рис 8.3).

В таблице 8.3 и 8.4 приведены значения для построения переходного процесса по каналу задания и по каналу возмущения соответственно.

Таблица 8.3 – Значения для переходного процесса по каналу задания

время, сек.	Т, °С
0	0
100	0,228
200	1,539
300	1,601
400	1,166
500	0,866
600	0,804
700	0,914
800	1,033
900	1,067
1000	1,036
1100	0,997
1200	0,981
1300	0,986
1400	0,998
1500	1,005
1600	1,007

Таблица 8.4 – Значения для переходного процесса по каналу возмущения

время, сек.	Т, °С
0	0
100	0,024
200	0,541
300	0,480
400	0,0177
500	-0,205
600	-0, 168
700	-0,0319
800	0,0606
900	0,0636
1000	0,0192
1100	-0,017
1200	-0,0226
1300	-0,0096
1400	-0,0035
1500	-0,0076
1600	-0,0045

Рисунок 8.2 – Переходной процесс объекта управления по каналу задания

Рисунок 8.3 – Переходной процесс объекта управления по каналу возмущения