Дипломы теплотехников / мой диплом / ЗАПИСКА / 9
.5.docВ таком случае передаточная функция стабилизирующего регулятора в численном виде будет выглядеть:
,
%/mA.
Таблица 9.5.1 – Расчетные значения параметров настройки
Кр,%/mA |
Кр/Ти,%/(mA·c) |
-0,7142857 |
0 |
-0,1885529 |
0,0638112 |
0,3738329 |
0,2441605 |
0,9653823 |
0,5236126 |
1,5787883 |
0,883863 |
2,2069593 |
1,3059935 |
2,8430481 |
1,7707197 |
3,4804791 |
2,2586265 |
4,1129729 |
2,7503937 |
4,7345678 |
3,2270084 |
5,3396388 |
3,6699642 |
5,9229147 |
4,0614465 |
6,4794918 |
4,3845031 |
7,0048455 |
4,6231991 |
7,4948394 |
4,7627569 |
7,9457322 |
4,7896797 |
8,3541819 |
4,6918595 |
8,7172483 |
4,4586687 |
9,0323926 |
4,0810355 |
9,297476 |
3,5515041 |
9,5107554 |
2,8642786 |
9,6708775 |
2,0152518 |
9,7768719 |
1,0020198 |
Рисунок 9.5.2–Построение границы заданного запаса устойчивости ПИ-регулятора.
9.6 Построение
переходного процесса замкнутой системы
по каналу s
y
Переходный в замкнутой системе (рисунок 9.6.2) можно вычислить, используя вещественную частотную характеристику (ВЧХ). Передаточная функция такой системы будет иметь вид:
. (9.6.1)
Заменяя оператор Р на iω, получаем АФЧХ замкнутой системы Wзс(iω).
Расчёт ВЧХ замкнутой системы произведён в оболочке Mathcad 2001 Professional (Приложение З). Расчетные значения ВЧХ сведены в таблице 9.6.1, график представлен на рисунке 9.6.1.
Таблица 9.6.1– Расчетные значения ВЧХ
w, с-1 |
Re(w) |
0 |
1 |
0,75 |
1,5060259 |
1,5 |
-1,367998 |
2,25 |
-0,8536858 |
3 |
-0,3313116 |
3,75 |
-0,0921675 |
4,5 |
0,0289519 |
5,25 |
0,0923133 |
6 |
0,1221592 |
6,75 |
0,1291008 |
7,5 |
0,1178603 |
8,25 |
0,0906839 |
9 |
0,0497324 |
9,75 |
-0,0002951 |
10,5 |
-0,0496934 |
11,25 |
-0,0844134 |
12 |
-0,0929808 |
12,75 |
-0,075012 |
13,5 |
-0,0409874 |
14,25 |
-0,0038976 |
15 |
0,0271654 |
w,c-1
Рисунок 9.6.1– ВЧХ замкнутой системы
Для приближенного построения переходного процесса устойчивой системы, вызванного воздействием типа единичного скачка при нулевых начальных условиях, воспользуемся следующим интегралом:
. (9.6.2)
Вычисление интеграла выполним в оболочке Mathcad 2001 Professional (Приложение З), расчетные значения переходного процесса (рисунок 9.6.2) сведем в таблицу 9.6.2.
Таблица 9.6.2–Расчетные значения переходного процесса
t, c |
y(t) |
0 |
0,000 |
0,6 |
-0,008 |
1,2 |
0,392 |
1,8 |
1,032 |
2,4 |
1,523 |
3 |
1,706 |
3,6 |
1,609 |
4,2 |
1,355 |
4,8 |
1,080 |
5,4 |
0,882 |
6 |
0,799 |
6,6 |
0,817 |
7,2 |
0,891 |
7,8 |
0,976 |
8,4 |
1,038 |
9 |
1,064 |
9,6 |
1,059 |
10,2 |
1,036 |
10,8 |
1,009 |
11,4 |
0,989 |
12 |
0,980 |
12,6 |
0,981 |
13,2 |
0,988 |
13,8 |
0,997 |
14,4 |
1,003 |
15 |
1,000 |