Учебная литература / 301-001100
.pdfМИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Сыктывкарский лесной институт (филиал)
федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет им. С. М. Кирова»
(СЛИ)
Кафедра электрификации и механизации сельского хозяйства
ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
Учебно-методический комплекс по дисциплине для студентов специальностей
190601 «Автомобили и автомобильное хозяйство», 150405 «Машины и оборудование лесного комплекса», 190603 «Сервис транспортных и технологических машин и оборудования», 250403 «Технология деревообработки», 110301 «Механизация сельского хозяйства» 110302 «Электрификация и автоматизация сельского хозяйства»,
250401 «Лесоинженерное дело» всех форм обучения
Самостоятельное учебное электронное издание
Сыктывкар 2012
УДК 531.8 ББК 34.41
Т33
|
Рекомендован к изданию в электронном виде |
|
кафедрой электрификации и механизации сельского хозяйства |
|
Сыктывкарского лесного института |
|
Утвержден к изданию в электронном виде советом сельскохозяйственного |
|
факультета Сыктывкарского лесного института |
|
С о ст а вит ели : |
|
кандидат технических наук И. Н. Сухоруков |
|
От в . р ед акт о р : |
|
Кандидат геолого-минералогических наук Л. Л. Ширяева |
Т33 |
Теория механизмов и машин [Электронный ресурс] : учеб.-метод. комплекс по |
|
дисциплине для студ. специальностей: 190601 «Автомобили и автомобильное хо- |
|
зяйство», 150405 «Машины и оборудование лесного комплекса», 190603 «Сервис |
|
транспортных и технологических машин и оборудования», 250403 «Технология |
|
деревообработки», 110301 «Механизация сельского хозяйства», 110302 «Элек- |
|
трификация и автоматизация сельского хозяйства», 250401 «Лесоинженерное де- |
|
ло» всех форм обучения : самост. учеб. электрон. изд. / Сыкт. лесн. ин-т ; сост.: И. |
|
Н. Сухоруков. – Электрон. дан. – Сыктывкар : СЛИ, 2012. – Режим доступа: |
|
http://lib.sfi.komi.com. – Загл. с экрана. |
В издании помещены материалы для освоения дисциплины «Теория механизмов и машин». Приведены рабочая программа курса, методические указания по различным видам работ.
УДК 531.8 ББК 34.41
_______________________________________________________________________________
Самостоятельное учебное электронное издание
Составители: Сухоруков Игорь Николаевич
ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
Электронный формат – pdf. Объем 6,7 уч.-изд. л. Сыктывкарский лесной институт (филиал) федерального государственного
бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Санкт-Петербургский государственный лесотехнический университет
имени С. М. Кирова» (СЛИ),
167982, г. Сыктывкар, ул. Ленина, 39, institut@sfi.komi.com, www.sli.komi.com
Редакционно-издательский отдел СЛИ
© СЛИ, 2012
Сухоруков И. Н., составление, 2012
2
|
|
Содержание |
|
1 |
Рабочая программа |
4 |
|
2 |
Cодержание курса |
10 |
|
|
2.1 |
Конспект лекций |
10 |
|
2.2. Практические занятия |
76 |
|
|
2.3 |
Лабораторный практикум |
77 |
3 |
Самостоятельная работа |
108 |
|
|
3.1 |
Курсовой проект (работа). Сборник заданий и методические указания для |
|
|
курсового проектирования по ТММ |
108 |
|
|
3.2 |
Аудиторная контрольная работа. Задания |
135 |
|
3. 3 Контрольные вопросы |
142 |
|
4 |
Методические указания для студентов |
144 |
|
5 |
Библиографический список |
146 |
|
3
1. Рабочая программа дисциплины Цель и задачи дисциплины, ее место в учебном процессе
1.1. Цель преподавания дисциплины
Целью преподавания дисциплины "Теория механизмов и машин" является обеспечение теоретической подготовки в области механики, необходимой студенту для успешного изучения других технических дисциплин.
1.2. Задачи изучения дисциплины
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
-изложить теоретический материал в лекционной форме;
- |
закрепить теоретический материал проведением практических занятий, самостоя- |
|
тельным выполнением курсового проекта; |
- |
развить навыки самостоятельной работы и пользования литературными источни- |
|
ками. |
|
1.3. Место дисциплины в учебном процессе |
«Теория механизмов и машин» является одной из общепрофессиональных технических дисциплин, на материале которой базируются такие дисциплины как «Детали машин» и многие инженерные дисциплины специализации. Изучается на 3 курсе.
|
1.4. Требования к знаниям студентов. |
В результате изучения курса ТММ студент должен иметь представление: |
|
о понятии машина и механизм; |
|
∙ |
о подразделении машин и механизмов по их функциональному назначению; |
знать и уметь использовать: |
|
∙ |
основные понятия и законы структурного, кинематического и динамического анализа |
механизмов; |
|
∙ |
законы и методы синтеза механизмов. |
1.5. Перечень дисциплин и тем, усвоение которых необходимо для изучения данной дис-
циплины.
Для полноценного усвоения учебного материала по ТММ студентам необходимо иметь прочные знания по высшей математике, физике, теоретической механике и сопротивлению материалов.
1.6. Нормы государственного стандарта 2001 г. по дисциплине "Теория механизмов и ма-
шин".
Трудоёмкость по стандарту – 130 часов, аудиторных занятий – 64 часов, самостоятельная работа – 66 часа.
Основные понятия теории механизмов и машин; основные виды механизмов; структурный анализ и синтез механизмов; кинематический анализ и синтез механизмов; кинетостатический анализ механизмов; динамический анализ и синтез механизмов; колебания в механизмах; линейные уравнения в механизмах; нелинейные уравнения движения в механизмах; колебания в рычажных и кулачковых механизмах; вибрационные транспортёры; вибрация; динамическое гашение колебаний; динамика приводов; электропривод механизмов; гидропривод механизмов; пневмопривод механизмов; выбор типа привода; синтез рычажных механизмов; методы оптимизации в синтезе механизмов с применением ЭВМ; синтез механизмов по методу приближения функций; синтез передаточных механизмов; синтез по положениям звеньев; синтез направляющих механизмов.
2.Содержание дисциплины, примерный объем в часах
1)Наименование тем, их содержание, объём в часах лекционных занятий
Введение
ТММ как наука. Становление и развитие. Роль и место в создании новых машин и развитии техники. Задачи курса ………………….........................................…. .... 1 ч. лекц.
Раздел I. Структурный и кинематический анализ и синтез механизмов
1.1. Структурный анализ механизмов.
1.1.1. Кинематические пары и их классификация. Условные обозначения кинематических пар.
4
1.1.2.Кинематические цепи. Механизм и его кинематическая схема. Структура и структурная формула плоских механизмов..1 ч. лекц.
1.1.3.Замена высших пар низшими. Пассивные звенья, избыточные связи. Основной принцип образования механизмов. Структурная классификация плоских механизмов. Структурный син-
тез механизмов….................................................. ................................................................... 1 ч. лекц. 1.2. Кинематический анализ механизмов.
1.2.1. Кинематический анализ плоских рычажных механизмов графическим методом. Центры вращения в абсолютном и относительном движениях. Кинематика начальных звеньев. Аналоги скоростей и ускорений. Определение положений звеньев и построений траекторий точек звеньев. Определение скоростей и ускорений групп Ассура методом планов. Мгновенный центр
ускорений. Кинематический анализ механизмов методом диаграмм……………………….2 |
ч. |
лекц. |
|
1.2.2. Кинематический анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом на
примере кривошипно-ползунного механизма………………………………………………….2 |
ч. |
лекц. |
|
1.2.3. Кинематический анализ кулачковых механизмов. Основные элементы кулачковых механизмов. Виды кулачковых механизмов. Определение положений, скоростей и
ускорений……………………………........................................ |
........................................................ 2 ч. |
лекц. |
|
1.2.4. Кинематическое исследование механизмов передач. Основные кинематические соотношения. Фрикционные передачи. Зубчатые передачи с неподвижными и подвижными
осями. |
Передачи |
с |
гибкими |
звеньями |
………………………………………………………………….2 |
|
|
ч. лекц. |
|
Раздел II. Динамический анализ механизмов и машин |
|
|
||
2.1. Силовой анализ механизмов. |
|
|
|
|
2.1.1. Задачи силового расчёта. Силы, действующие на звенья. Движущие силы и силы
полезных сопротивлений. Диаграммы сил, работ и мощностей……………………………..…2 |
ч. |
лекц. |
|
2.1.2. Трение в механизмах. Виды трения. Трение в кинематических парах. Трение качения и скольжения в высших парах. Трение во фрикционных передачах и передачах с гибкими
звеньями……………………….......................................... |
..................................................................2 |
|
ч. лекц. |
|
|
2.1.3. Силы инерции звеньев. Определение сил инерции звеньев………………………...2 |
ч. лекц. |
|
2.1.4. Кинетостатический расчёт плоских механизмов. Условия статической определимости кинематических цепей. Определение реакций в кинематических парах групп Ассура. Расчёт начального звена. Уравновешивание масс звеньев. Определение положения общего центра масс механизма. Уравновешивание сил инерции звеньев. Уравновешивание вращающихся
звеньев………………………….…………………………………………………………………....2 |
ч. |
лекц. |
|
2.2. Анализ движения механизмов и машин. |
|
2.2.1. Режимы движения механизмов. Определение КПД типовых механизмов. Приведенные силы и моменты. Определение приведённых и уравновешивающих сил методом Жуковского. Кинетическая энергия механизма. Приведенная масса и приведённый момент инерции
механизма………………..................……………………………………………………………….2 |
ч. |
лекц. |
|
2.2.2. Основные формы уравнений движения. Исследование движения с помощью уравнения кинетической энергии………………………………………………….……………………..2 ч. лекц. 2.2.3. Неравномерность движения механизмов, средняя скорость и коэффициент неравномерности движения. Связь между приведённым моментом инерции, приведёнными силами и коэффициентом неравномерности. Определение момента инерции махового колеса…………...2 ч. лекц.
Раздел III. Синтез механизмов
5
3.1. Проектирование типовых плоских и пространственных механизмов.
3.1.1. Синтез плоских зубчатых механизмов с круглыми цилиндрическими колёсами. Основные сведения по теории зацепления. Геометрические элементы зубчатых колёс. Проектирование эвольвентных профилей. Дуга зацепления, угол перекрытия и коэффициент перекрытия.
Подрезание профилей зубьев………………………………………………………….…............... 2 ч.
лекц.
3.1.2. Синтез кулачковых механизмов. Основные типы кулачковых механизмов. Исходные данные для проектирования. Законы движения выходных звеньев. Определение основных
размеров. Проектирование профилей кулачков…………………………….................................2 |
ч. |
лекц. |
|
Раздел IV. Виброактивность и виброзащита машин |
|
4.1. Источники колебаний. Влияние механических воздействий на технические объекты.
Анализ действия вибраций………….……………………………………………………….…..2 |
ч. |
лекц. |
|
4.2. Основные методы виброзащиты. Демпферирование колебаний. Принципы виброизоляции. Динамическое гашение колебаний. Поглотители колебаний. Ударные гасители колебаний.
Схемы активных виброзащитных систем……………….……………………………………..2 |
ч. |
лекц. |
|
Итого: 34 часа |
|
2)Практические занятия, их наименование и объем в часах
1.Определение структурных групп и построение планов положений рычажных
механизмов……................................................. ..........................................................…………………. |
|
|
...…1 |
ч. |
|
2. |
Построение планов скоростей и ускорений рычажных механизмов.…….................…..1 |
ч. |
3. |
Построение кинематических диаграмм……………...…….....……….………….....….....1 |
ч. |
4. |
Построение планов скоростей и ускорений кулисных механизмов………………….....1 |
ч. |
5.Определение внешних сил в рычажных механизмах….................................................. ...2 ч.
6.Определение реакций в кинематических парах и уравновешивающих сил в рычажных
механизмах……………………………………………..........…………….…………………..…...2 |
|
ч. |
||
7. |
|
Расчёт КПД механизмов…………………………….................…………................……. |
|
.1 ч. |
8. |
|
Кинематический анализ многоступенчатых и планетарных зубчатых передач………..2 |
ч. |
|
9. |
|
Проектирование эвольвентного зубчатого зацепления…………………..................……1 |
|
ч. |
10. |
Определение параметров динамической модели механизма………………………..… ..1 |
|
ч. |
|
11. |
Определение маховых масс…………………………………………………………...……1 |
|
ч. |
|
12. |
Решение задач по кинематике и динамике………………………………… ……….……2 |
|
ч. |
|
Всего часов………………………………………………………………………………….……...16 |
|
ч. |
||
|
|
3) Лабораторные работы |
|
|
1. |
|
Составление кинематической схемы. Структурный анализ и классификация |
механизма |
|
..................................................................................................................................................... |
|
|
2 ч. |
|
2. |
Кинематический анализ зубчатых механизмов ................................................................ |
2 ч. |
||
3. |
Определение основных параметров зубчатых колес с помощью инструментов .......... |
2 ч. |
||
4. |
Построение эвольвентных профилей зубьев методом обката .......................…..............2 |
ч. |
||
5. |
|
Определение центра тяжести и момента инерции звена способом физического маятника |
||
..................................................................................................................................................... |
|
|
2 ч. |
|
6. |
Определение коэффициента трения скольжения с помощью наклонной плоскости ..... |
2 ч. |
||
7. |
Кинематический анализ кулачковых механизмов ............................................................ |
2 ч. |
||
8. |
Синтез кулачкового механизма (построение профиля кулачка) ..................................... |
2 ч. |
||
|
|
Всего часов: 16 ч. |
|
|
4) Курсовой проект
6
Курсовой проект содержит задание, направленное на проведение анализа и синтеза механизмов и машин, тип которых определяется специальностью студента (двигатели внутреннего сгорания, прессы, компрессора, лесопильные рамы, деревообрабатывающие станки и пр.).
Этапы курсового проекта:
1)силовой анализ основного механизма;
2)кинематический анализ механизма привода;
3)структурный и кинематический анализ основного механизма;
4)расчёт момента инерции махового колеса;
5)синтез кулачкового механизма.
Объём курсового проекта: пояснительная записка и 3-4 листа А1; трудоёмкость курсового проекта около 30 часов. Курсовой проект выполняется по методическому пособию: дополнительная учебная литература [7].
7
5) Самостоятельная работа и контроль успеваемости для студентов очной ф/о
Вид самостоятельной работы |
Число |
Вид контроля |
|
часов |
успеваемости |
|
|
|
1. Проработка лекционного материала по кон- |
4 |
КО, |
спекту и учебной литературе. |
|
экз. |
2. Подготовка к практическим и лабораторным |
4 |
КО, |
занятиям |
|
экз |
3.Выполнение курсового проекта |
40 |
КП |
|
||
|
|
|
4. Подготовка к экзамену |
18 |
Экз. |
Всего: |
66 |
|
Текущая успеваемость студентов контролируется контрольными опросами (КО), проверкой выполнения курсового проекта (КП). Итоговая успеваемость определяется на экзамене (экз).
6) Самостоятельная работа и контроль успеваемости для студентов очно-заочной формы обучения
Вид самостоятельной работы |
Число |
Вид контроля |
|
|
|
часов |
успеваемости |
|
|
|
|
1. |
Проработка лекционного материала по кон- |
8 |
КО, |
спекту и учебной литературе |
|
экз. |
|
2. |
Подготовка к практическим занятиям |
8 |
КО, экз |
|
|
|
|
3.Выполнение курсового проекта |
40 |
КП |
|
|
|
||
|
|
|
|
4. |
Выполнение домашних заданий |
16 |
КО |
5. |
Подготовка к экзамену |
18 |
Экз. |
Всего: |
90 |
|
|
|
|
|
|
7) Самостоятельная работа и контроль успеваемости для студентов заочной и заочной сокращенной ф/о
|
|
Вид самостоятельной работы |
|
|
Число |
Вид контроля |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
часов |
успеваемости |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1. Проработка лекционного материала по |
кон- |
16 |
|
КО, экз. |
|
||||
|
|
спекту и учебной литературе. |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
2. Подготовка к практическим и лабораторным |
16 |
|
КО, экз. |
|
|||||
|
|
занятиям |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3.Выполнение курсового проекта |
|
|
40 |
|
КП. |
|
|
||
|
|
4. Выполнение домашних заданий |
|
|
22 |
|
КО |
|
|
||
|
|
5.Подготовка к экзамену |
|
|
18 |
|
Экз. |
|
|
||
|
|
Всего: |
|
|
|
|
112 |
|
|
|
|
8) |
Распределение часов по темам и видам занятий для |
студентов |
очной ф/о |
|
|||||||
|
|
|
Объём работ студента, ч |
|
|
|
Форма контроля |
||||
|
Наименование темы |
Лекции |
|
Прак. и |
Самосто- |
|
Всего |
успеваемости |
|||
|
|
|
|
|
лаб. за- |
тельная ра- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
нятия |
бота |
|
|
|
|
|
|
1. Структурный анализ |
4 |
|
4 |
1 |
|
|
9 |
КО, экз |
||
|
2.Кинематический анализ |
8 |
|
8 |
2 |
|
|
18 |
КП, экз |
||
|
3. Силовой анализ |
8 |
|
8 |
1 |
|
|
17 |
КП, экз |
||
8
4.Анализ движения меха- |
|
4 |
4 |
|
1 |
9 |
КП, экз |
||
низмов |
|
|
|
|
|
|
|
||
5. |
Синтез механизмов |
|
4 |
4 |
|
2 |
10 |
КП, экз |
|
6. |
Виброактивность и виб- |
|
4 |
4 |
|
1 |
9 |
КО, экз |
|
розащита машин |
|
|
|
|
|
|
|
||
7. |
Выполнение курсового |
|
|
|
|
40 |
40 |
КП |
|
проекта |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|||
8. |
Подготовка к экзамену |
|
|
|
|
18 |
18 |
Экз. |
|
Всего: |
|
32 |
32 |
|
66 |
130 |
|
||
|
9) Распределение часов по темам и видам занятий для студентов очно-заочной ф/о |
||||||||
|
|
|
Объём работ студента, ч |
|
Форма контроля |
||||
Наименование темы |
|
Лекции |
Прак. |
и |
Самосто- |
Всего |
успеваемости |
||
|
|
|
|
|
лаб. |
за- |
тельная ра- |
|
|
|
|
|
|
|
нятия |
|
бота |
|
|
1. |
Структурный анализ |
|
4 |
4 |
|
3 |
11 |
КО, экз |
|
2.Кинематический анализ |
|
4 |
4 |
|
7 |
15 |
КП, экз |
||
3. |
Силовой анализ |
|
4 |
4 |
|
6 |
14 |
КП, экз |
|
4.Анализ движения меха- |
|
4 |
4 |
|
7 |
15 |
КП, экз |
||
низмов |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
Синтез механизмов |
|
2 |
4 |
|
6 |
12 |
КП, экз |
|
6. |
Виброактивность и виб- |
|
2 |
- |
|
3 |
5 |
КО, экз |
|
розащита машин |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7. |
Выполнение курсового |
|
|
|
|
|
40 |
40 |
КП |
проекта |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||
8. |
Подготовка к экзамену |
|
|
|
|
|
18 |
18 |
|
Всего: |
|
20 |
20 |
|
90 |
130 |
|
||
10) Распределение часов по темам и видам занятий студентов заочной и заочной сокращенной ф/о
№ и наименование темы дисци- |
Объем работ студента, ч. |
|
Форма контроля |
||
плины |
Лекции |
Практические |
Сам-я |
Всего |
успеваемости |
|
|
и лаб. зан. |
работа |
|
|
Структурный анализ механиз- |
1 |
2 |
8 |
11 |
КО, Экз. |
мов |
|
|
|
|
|
Кинематический анализ |
|
|
|
|
КП, Экз. |
1.Рычажных механизмов графи- |
1 |
2 |
3 |
6 |
|
ческим методом. |
|
|
|
|
|
2.Рычажных механизмов анали- |
1 |
|
4 |
5 |
|
тическим методом. |
|
|
|
|
|
3.Кулачковых механизмов. |
|
|
4 |
4 |
|
|
|
|
|
|
|
4.Механизмов передач. |
1 |
|
3 |
4 |
|
Силовой анализ |
|
|
|
|
КП, Экз. |
1.Движущие силы и силы по- |
|
|
2 |
2 |
|
лезн. сопротивления. |
|
|
|
|
|
2.Трение в механизмах. |
1 |
|
3 |
4 |
|
3.Силы инерции. |
1 |
|
3 |
4 |
|
4.Кинетостатический расчет. |
1 |
- |
3 |
4 |
КП, Экз. |
Анализ движения механизма |
|
|
|
|
|
1.Приведенные силы и моменты |
0,5 |
2 |
3 |
5,5 |
|
инерции. |
|
|
|
|
|
9
2.Уравнения движения. |
|
1 |
3 |
4 |
|
|
3.Неравномерность |
движения. |
0,5 |
|
3 |
3,5 |
|
Момент инерции маховых ко- |
|
|
|
|
|
|
лес |
|
|
|
|
|
|
Синтез механизмов |
|
|
|
|
|
КП, Экз. |
1.Зубчатых механизмов |
0,5 |
0,5 |
3 |
4 |
|
|
2.Кулачковых механизмов. |
0,5 |
0,5 |
3 |
4 |
|
|
Виброактивность и |
виброза- |
|
|
|
|
КП, Экз |
щита машин |
|
|
|
|
|
|
1.Вибрация и ее воздействие на |
0,5 |
|
3 |
3,5 |
|
|
технические объекты |
|
|
|
|
|
|
2.Методы вибразащиты |
0,5 |
|
3 |
3,5 |
|
|
Выполнение курсового проекта |
|
|
40 |
40 |
|
|
Подготовка к экзамену |
|
|
18 |
18 |
|
|
Всего |
|
10 |
8 |
112 |
130 |
|
11) Примерный перечень вопросов для подготовки к экзамену по дисциплине «Теория механизмов и машин»
1.Кинематическое исследование зубчатых механизмов с подвижными осями.
2.Силовой анализ механизмов. Метод кинетостатики.
3.Кинематическое исследование методом графического дифференцирования.
4.Исследование движения с помощью уравнения кинематической энергии.
5.Зубчатые механизмы. Основной закон зацепления.
6.Теорема И.Е.Жуковского о жестком рычаге.
7.Классификация кинематических пар.
8.Уравновешивание вращающихся звеньев.
9. Кулачковые механизмы. Типы. Циклограммы работы. Кинематический анализ.
10.Коэффициент полезного действия. КПД сложной машины при последовательном и параллельном соединении её составляющих.
11.Определение скоростей и ускорений групп Ассура III класса методом планов.
12.Силовой анализ группы Ассура с поступательной парой.
13.Инерционные силы звеньев механизма, совершающих сложное плоско-параллельное движение.
14.Жидкостное трение. Основные требования.
15.Кинематическое исследование звеньев механизма методами планов.
16.Трение в передачах с гибкими звеньями.
17.Кинематический анализ кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем.
18.Вид трения. Трение скольжения. Законы трения скольжения. Угол и конус трения.
19.Эвольвентное зацепление. Основные геометрические параметры зубчатых колёс.
20.Силовой анализ ведущего звена.
21.Структура и классификация плоских механизмов. Формула П.Л.Чебышева.
22.Приведённая масса и приведённый момент инерции механизма.
23.Передаточные механизмы. Классификация. Передаточное отношение и передаточное число.
24.Уравнение движения машины и его анализ.
25.Понятие о звеньях, кинематических парах и кинематических цепях. Машина. Классификация механизмов и машин. Механизм.
26.Неравномерность хода машины при установившемся движении. Маховое колесо.
27.Графо-аналитические методы кинематического анализа плоских рычажных механизмов.
28.Приведение сил в механизмах.
29.Инерционные силы звеньев механизма, совершающих поступательное движение.
30.Кинематический анализ кривошипно-ползунного механизма графо-аналитическим методом.
31.Кинематические исследования методом графического интегрирования.
10