Теория автоматического управления.-3

1

2

3

4

5

W ( p)

k (

1

p 1)

k 10 с-1,

1

,

1

1

p

k2 5 ,

W2 ( p) k2 ,

k3 3 , k4 3 ,

8

W3 ( p)

k3 3 p 1

koc

0,5 ,

T

k

T 2 p2 2T p 1 ,

1 0,05 с,

3

2

3

3

W ( p) k

4

,

W

( p) k

oc

,

T3 0,1 с,

4

oc

gm 30 ,

fm 5

0,7 ,

3

0, 0035 с

W1( p) k1 , W2 ( p)

k2

,

k1 5 , k2 5 ,

T2 p

k 4

,

k

3

,

1

4

3

9

W3 ( p)

k3

,

k

oc

0.8 ,

T

k

T32 p2

2 T3 p

1

T 0,8

с,

2

2

2

W4 ( p) k4 , Woc ( p) koc ,

T3 0,01 с,

gm 20 ,

fm 3

0,8

W1( p) k1 ,

k 5

, k

2

5 ,

k2 2 p 1

1

W ( p)

,

k3 4 , k4 2 ,

2

T2 p 1

koc

0.5 ,

2

k2

10

k3

T2 0,5 с,

W3 ( p)

,

T

2 p2

2 T p

0,005 с,

1

2

3

3

W4 ( p) k4 ,

Woc ( p) koc ,

T3 0,015 с,

gm 15 ,

fm 5

0,75

W ( p) k

1

p 1 ,

k1 8 , k2 5 ,

1

1

W ( p)

k2 2 p 1

,

k3 5 ,

k4

4 ,

1 ,

koc

2

T2 p 1

1

0, 007 с,

11

W3 ( p)

k3

,

1

k1

2

2

T2 0,8 с,

T3

p

2 T3 p 1

2

0,002 с,

W ( p) k

4

,

W

( p) k

oc

,

4

oc

g

m

40 ,

f

m

10

T3 0,03 с,

0,9

1

2

3

4

5

( p)

k

, W2 ( p) k2

k

10 с-1,

W1

1

,

1

k2 5 ,

T1 p 1

W ( p)

k3

,

W ( p) k

,

k3 4 , k4 5 ,

4

12

3

p

4

koc

0,5 ,

T1

k1

Woc

( p)

koc

,

T1 0,8 с,

Toc p 1

Toc

0,015 с

gm 20 ,

fm 2

W1 ( p)

k1

,

k1 2 ,

T p 1

k

2

20 с-1,

1

W ( p)

k2 ( 2 p 1)

,

k3 4 , k4 2 ,

13

2

p

koc

0,5 ,

2

k2

W3

( p)

k3

, W4 ( p) k4

,

T1 0,5 с,

2

0,005 с

T3 p 1

Woc ( p) koc

T3 0,015 с,

gm 10 ,

fm 5

W1

( p)

k1

,

k1 5 , k2 5 ,

T1 p

1

k3 4 , k4 2 ,

14

W2 ( p)

k2

, W3 ( p) k3

,

koc 1 ,

Toc

koc

T2 p 1

T

0,7 с,

1

W4 ( p) k4 , Woc ( p)

koc

,

T 0, 2 с,

2

Toc p 1

T

0,015 с

oc

gm 50 ,

fm 30

W1 ( p)

k1

,

k1 5 ,

T 2 p2

2 T p 1

k

2

2 ,

1

1

15

W2 ( p) k2 , W3 ( p)

k

3

k

20 с-1,

,

3

T1

k1

p

k4 5 ,

W4 ( p) k4 , Woc ( p) koc ,

koc 0, 4 ,

gm 10 ,

fm 3

T1 0, 015 с,

0,7

1

2

3

4

5

W1( p)

k1

,

k1 8 , k2 5 ,

T1 p 1

k 4 , k

4

3 ,

3

W2 ( p)

k2

,

k

oc

0,5 ,

T2 p 1

16

T1 0,8

с,

oc

koc

W3 ( p)

k3 , W4 ( p) k4 ,

T2

0, 4 с,

koc ( oc p 1)

W ( p)

,

Toc 0,05 с,

oc

Toc p 1

oc

0,03 с

gm 10 ,

fm 4

W1

( p)

k1

,

k1 5 , k2 4 ,

k3 7 , k4 2 ,

T1 p 1

W2 ( p)

k2 ( 2 p 1)

,

koc 1 ,

T2

k2

T1 0,6 с,

17

T2 p 1

W3 ( p) k3 (3 p 1) ,

T2 0,3 с,

W4 ( p) k4 ,

T 0,07 с,

oc

Woc

( p)

koc

,

2

0,04 с,

Toc p

1

3

0,002 с

gm 5 ,

fm 3

W1 ( p)

k1

,

k1 5 , k2 3 ,

T 2 p

2

2 T p

k 20

с-1,

1

1

1

3

18

W2 ( p) k2

, W3 ( p)

k3 ( 3 p 1)

,

k4 4 , koc

0,5 ,

T1

k1

T1 0,5 с,

p

W4 ( p) k4 ,

Woc ( p) koc ,

0,8 ,

gm 10 ,

fm 3

3

0,3 с

W1 ( p)

k1

, W2 ( p) k2

,

k1 8 , k2 5 ,

T1 p 1

k3 4 , k4

2 ,

19

W3 ( p)

k3

,

koc 1 ,

T1

k1

T32 p

2

T 0,5

2 T3 p 1

с,

1

W4 ( p) k4 ,

Woc ( p) koc ,

T 0,005 с,

3

gm 30 ,

fm 5

0,5

1

2

3

4

5

W1 ( p)

k1

,

k1 3 , k2 10 ,

T

2 p2

2 T p 1

k 4 , k

4

2

,

1

1

3

W ( p) k

2

2

p 1 ,

koc 1 ,

2

20

W3 ( p) k3 , W4 ( p) k4 ,

T1 0, 2 с,

T1

k1

Woc ( p)

koc

,

0,6 ,

2

0,007 с,

T

p 1

oc

g

m

40 ,

f

m

10

Toc 0,01 с

W1 ( p) k1 ,

k1 5 , k2 10 ,

W ( p)

k2 2 p 1

,

k3 4 , k4 4 ,

koc 1 ,

2

T p 1

2

21

W3 ( p)

k3 3 p 1

,

2 0,01 с,

T2

k2

T2 0,5 с,

2