1.5 Построение графика суммарной работы.

Методом графического интегрирования графика момента сил сопротивления был построен график работы сил сопротивления (с отрезоком интегрирования k=30 мм) . Приведенный момент движущих сил(φ₁)= const определили из условия, что при установившемся режиме |А^дв|=|А^с| за цикл. Тогда, М_дв=173,8 Н^.м

Строим график (φ₁).Сложив ординаты графика момента движущего и момента сил сопротивления, получили график приведенного суммарного момента.

Используя тот же метод графического интегрирования графика момента приведенного суммарного , получили график работы суммарной.

Расчет масштаба графика работы приведенной суммарной:

, где

- масштаб угла поворота ,мм/рад;

- масштаб момента ,мм/Н^.м,

K - отрезок интегрирования, мм.

= 0, 16 мм/Дж.

1.6. Построение графика приведенного момента суммарного II группы звеньев.

Для построения графика приведенного суммарного момента II группы звеньев воспользовались методом приведения масс. В основу метода приведения масс положено условие равенст­ва кинетической энергии всех звеньев механизма и звена дина­мической модели. В этом случае закон движения последнего будет таким же, как и закон движения начального звена реального ме­ханизма.

Для определения приведенного момента инерции каждого звена механизма составили равенство кинетических энергий рассматриваемого звена и звена модели.

В зависимости от характера движения звена существуют сле­дующие варианты равенстве кинетических энергий:

При поступательном движении i-го звена механизма

, откуда

12

При вращательном движении звена вокруг неподвижной оси

,

откуда

При плоскопараллельном движении звена

откуда

где ,- передаточные функции.

Суммарный приведенный момент инерции всего механизма ра­вен сумме приведенных моментов инерции всех его звеньев и за­висит от положения механизма:

, где

зависит от отношения скоростей и может определять­ся без учета действительного закона движения звеньев.

Приведенный момент инерции звена 3 находится по формуле

J₃^пр= m_3*(V_C/ω₁)²

Заменяя и переходя к отрезкам, взятым из плана возможных скоростей, получили

J₃^пр= m₃ ^* l²_AB ^*(V_C/V_B)²

Рассчитали для каждого из 12 положений с помощью программыAr2u. Полученные данные приведены в таблице 2.6.

Таблица 2.6

0	0,035501
1	0,031966
2	0,015871
3	0,002771
4	0,0007
5	0,010583
6	0,027158
7	0,036627
8	0,026233
9	0,005764
10	0,001507
11	0,019249
12	0,035501

Аналогично для звена 5

J₅^пр= m₅(V_D/ω₁)²= m₅ ^* l²_OB ^* (V_D/V_B)²

Полученные данные приведены в таблице 2.7.

Таблица 2.7

0	0,005764
1	0,001507
2	0,019249
3	0,035501
4	0,031966
5	0,015871
6	0,002771
7	0,0007
8	0,010583
9	0,027158
10	0,036627
11	0,026233
12	0,005764

Приведенный момент инерции звена 2 определяли по формуле

Заменяя ω₂= V_CB/l_CB и переходя к отрезкам, получали

J₂^пр=J_2П^пр+ J_2В^пр= m₂^* l²_OB ^. (pS₂/pb)²+ J_2S^{. .} (l_OB/ l_BC)² (bc/pb)²

Полученные результаты для всех 12 положений приведены в таблице 2.8

Таблица 2.8

0	0,000098	0,022986	0,023084
1	0,000025	0,022722	0,022748
2	0,000344	0,017569	0,017913
3	0,000722	0,012652	0,013374
4	0,00079	0,011822	0,012612
5	0,000485	0,015653	0,016138
6	0,000098	0,021317	0,021416
7	0,000025	0,023654	0,02368
8	0,000344	0,019642	0,019985
9	0,000722	0,013251	0,013972
10	0,00079	0,011984	0,012774
11	0,000485	0,017386	0,017871
12	0,000098	0,022986	0,023084

Аналогично для звена 4

Полученные результаты для всех 12 положений приведены в таблице 2.9

Таблица 2.9

0	0,000722	0,013251	0,013972
1	0,00079	0,011984	0,012774
2	0,000485	0,017386	0,017871
3	0,000098	0,022986	0,023084
4	0,000025	0,022722	0,022748
5	0,000344	0,017569	0,017913
6	0,000722	0,012652	0,013374
7	0,00079	0,011822	0,012612
8	0,000485	0,015653	0,016138
9	0,000098	0,021317	0,021416
10	0,000025	0,023654	0,02368
11	0,000344	0,019642	0,019985
12	0,000722	0,013251	0,013972

Суммарный приведенный момент инерции всего механизма

Построив графики приведенных моментов инерции отдельных звень­ев масштабе, получили график сум­марного приведенного момента инерции. Данные для его построения приведены в таблице 1.10

Таблица 2.10

0	0,023084	0,035501	0,013972	0,005764	0,078321
1	0,022748	0,031966	0,012774	0,001507	0,068995
2	0,017913	0,015871	0,017871	0,019249	0,070904
3	0,013374	0,002771	0,023084	0,035501	0,07473
4	0,012612	0,0007	0,022748	0,031966	0,068026
5	0,016138	0,010583	0,017913	0,015871	0,060505
6	0,021416	0,027158	0,013374	0,002771	0,064719
7	0,02368	0,036627	0,012612	0,0007	0,073619
8	0,019985	0,026233	0,016138	0,010583	0,072939
9	0,013972	0,005764	0,021416	0,027158	0,048574
10	0,012774	0,001507	0,02368	0,036627	0,074588
11	0,017871	0,019249	0,019985	0,026233	0,083338
12	0,023084	0,035501	0,013972	0,005764	0,078321