ИЭ / 6 сем (станции+реле) / Лабы (Байназарова) / Лабораторная по ОСУ 2
.docx, группа 3231302/90201
Исследование ПИД регуляторов
16 вариант
Получаем графически, что перерегулирование отсутствует, поэтому можно выставить требование к перерегулированию 0%. Допустимая погрешность в установившемся режиме стандартная: 5%. Время переходного процесса 2,26154 с.
1) Последовательное соединение системы и регулятора
С помощью выставления параметров регулятора получаем следующую переходную характеристику:
Как видно из параметров регулятора, наш регулятор состоит из пропорционального и дифференцирующего звена. Время переходного процесса составляет 1,63 с. Точность соответствует заданной.
2) Регулирование по обратной связи
С помощью выставления параметров регулятора получаем следующую переходную характеристику:
Как видно из параметров регулятора, наш регулятор состоит из пропорционального и дифференцирующего звена. Время переходного процесса составляет 0,97 с. Точность соответствует заданной.
3) Последовательное соединение системы и регулятора, а затем единичная обратная связь
С помощью выставления параметров регулятора получаем следующую переходную характеристику:
Как видно из параметров регулятора, наш регулятор состоит из пропорционального и дифференцирующего звена. Время переходного процесса составляет 0,64 с. Точность соответствует заданной.
Вывод: Все регуляторы получились типа ПД (пропорционально-дифференцирующий). В некоторых схемах нашей модели достаточно было и простого пропорционального регулятора или простого дифференцирующего регулятора (но таких регуляторов не бывает в реальности), но комбинирование звеньев уменьшает время переходного процесса.
Самый быстродейственный регулятор получился в случае 3 (последовательное соединение системы и регулятора, а затем единичная обратная связь) и время переходного процесса составляет 0,64 с.
Пропорциональная составляющая влияет на скорость регулирования, но она не уменьшает ошибку и уменьшает устойчивость системы. Интегрирующая составляющая как раз сильно увеличивает точность, но в нашем случае можно было обойтись и без него. Дифференцирующее звено же повышает устойчивость системы.
При использовании регулятора меняется карта нулей и полюсов системы.