Вопрос 1. Какова качественная связь ико с характером переходного процесса при воздействии ?

Ответ: величина и длительность динамических отклонений определяются интегральной оценкой. То есть чем меньше значение , тем меньше время перерегулирования и выше качество процессов управления (меньше колебаний и выше стабильность системы).

Вопрос 2. Какую форму кривой переходного процесса в исследуемой системе обеспечивает минимум улучшенной ико?

Ответ: минимум означает, что получен переходный процесс близкий к экспоненте (переходный процесс стремится к где - установившееся отклонение управляемой величины).

Заключение

В ходе выполнения лабораторной работы были исследованы разные способы расчёта коэффициентов регулятора: с помощью инструментов MatLAB и операторным методом.

В первом задании была построена система уравнения с ПИ и ПИД регуляторами, чтобы гарантировать нулевую ошибку. Поскольку на обратную связь подавался коэффициент, неравный единице, одной из решаемых задач был выбор необходимого усиления на входе, чтобы обеспечить коррекцию значения, подаваемого на регулятор. Проанализировав переходные характеристики одной и той же системы с двумя различными регуляторами, можно увидеть, что при наличии ПИ-регулятора система приходит к равновесью немного быстрее, чем с ПИД-регулятором, но это не влияет на итоговое качество «выпрямления», но с ПИД-регулятором колебания выходного значения намного меньше.

При расчете операторным методом подбирались корни, обеспечивающие регулирование системы на заданном уровне. Все параметры контролировались с помощью инструментов MatLAB. Конечный регулятор обеспечил перерегулирование в системе на уровне %, и устойчивость по фазе в 61,5 .

Из третьего задания было определено, что интегральная квадратичная оценка экспоненциально убывает с увеличением коэффициента передачи, что означает приближение процесса к идеальному