Теория управления / ЛР-6

Лабораторная работа № 6

Исследование устойчивости и качества линейной системы автоматического управления с применением MatLAB

Запустить Matlab.

1. Запустить Simulink .

2. Создать новый файл модели.

3. Собрать и зарисовать схему для определения ошибки в системе с П-регулятором.

В свойствах блока Step задать Step time равным 0, уровень сигнала выставить в соответствии с вариантом из лабораторной работы № 6.

В свойствах блока Sum задать List of signs |+-.

Все коэффициенты в блоках Transfer Fcn задать в соответствии с заданием из разработки для лабораторной работы № 6.

4. Заполнить таблицу и построить по ней график.

kп	0,05	0,1	0,2	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9	1,0
е уст. теор.
е уст. мод.

е _{уст. мод.} можно снять с осциллографа Scope, приблизив установившейся участок.

Для k_п=0,05, 0,5 и 1,0 зарисовать графики переходного процесса и ошибки с осциллографов Scope1 и Scope (на одном графике).

5. Изменить схему для снятия интегральной квадратичной оценки для И-регулятора.

Отметить вход и выход системы, нажав правой кнопкой мыши на нужном проводнике и выбрав Linearization Points→ Input Point и Linearization Points→ Output Point. Схема будет выглядеть следующим образом.

В блоке Math Function выбрать возведение в квадрат.

6. Заполнить таблицу и построить по ней график. Определить k_опт и k_гр .

   kи
   J0

7. Построить переходные процессы и заполнить таблицу:

kи	0,2kопт	kопт	2kопт
hmax
tп, c
σ, %

Написанное ниже работает не во всех версиях Matlab .

Для их построения вызвать меню Tools→Control Design→Linear Analysis… В открывшемся окне нажать Linearize Model. В оке LTI viewer нажать правой кнопкой мыши, выбрать Propertis→Options→Show setting time within 5%. Зарыть свойства. ПКМ →Characteristics→Peak Response и ПКМ →Characteristics→Setting time.

В дальнейшем при изменении k_и можно данные манипуляции не повторять, а просто нажимать на кнопку Linearize Model, и в LTI viewer через контекстное меню выбирать только последнюю модель.

8. Зарисовать графики переходного процесса (на одном графике) для 0,2k_опт, k_опт и 2k_опт.

9. Повторить 5-9 для ПИ-регулятора.