5семестр / Лабораторные работы / ЛР2 / tau_lab2
.pdf
Отчет по лабораторной работе № 2 по дисциплине «Теория автоматического управления»
на тему «Изучение программного комплекса по моделированию и исследованию динамических систем «SIMULINK». Исследование типовых динамических звеньев»
Построения с помощью ПК «SIMULINK» характеристик для интегрирующего звена.
Схема для снятия переходной и весовой характеристик интегрирующего звена W(p)=1/p:
Переходная характеристика интегрирующего звена h(t):
Коэффициент k для интегрирующего звена можно определить по углу наклона переходной характеристики:
k= h/ t=1,5/1,5=1
Переходная характеристика совпадает с построенной при подготовке.
Весовая характеристика интегрирующего звена w(t):
Коэффициент k для интегрирующего звена можно определить по значению весовой функции: k=1
Весовая характеристика совпадает с построенной при подготовке, за исключением участка времени от 0 до 1. Это можно объяснить сбоями в работе программы SIMULINK.
Схема для снятия частотных характеристик интегрирующего звена:
Фигура Лиссажу интегрирующего звена:
2
ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФХ интегрирующего звена:
На ЛАЧХ при частоте, равной 1 декаде, 20lgk=0, следовательно, k=1.
ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФХ интегрирующего звена совпадают с построенными при подготовке.
3
Построения с помощью ПК «SIMULINK» характеристик для упругого интегрирующего звена.
Схема для снятия переходной и весовой характеристик упругого интегрирующего звена:
Переходная характеристика упругого интегрирующего звена h(t):
Касательная, проведенная к точке пересечения графика с осью ординат, пересекает ось абсцисс в точке 5, следовательно, T1=5 с.
При t→∞ h(t)→1, следовательно, k=1. k*T2/T1=0,4, следовательно, T2/T1=0,4.
Отсюда T2=2 с.
Переходная характеристика совпадает с построенной при подготовке.
4
Весовая характеристика упругого интегрирующего звена w(t):
Касательная, проведенная к точке пересечения графика с осью ординат, пересекает ось абсцисс в точке 5, следовательно, T1=5 с.
k*(1- T2/T1)/T1=0,12
Весовая характеристика совпадает с построенной при подготовке.
Схема для снятия частотных характеристик упругого интегрирующего звена:
Фигура Лиссажу упругого интегрирующего звена:
5
ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФХ упругого интегрирующего звена:
Из АФХ: k*T2/T1=0,4 и k=1.
Следовательно, T2/T1=0,4.
ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФХ интегрирующего звена совпадают с построенными при подготовке.
6