5семестр / Лабораторные работы / tau_lab3

Отчет по лабораторной работе № 3 по дисциплине «Теория автоматического управления»

на тему «Исследование следящей системы»

2.Снятие статических характеристик схемы измерительного устройства Uсп = f(θ)

идемодулятора Uдм = f(Uсп)

Uсп ост = min(Uсп) = 4 В

Статическая характеристика измерительного устройства Uсп = f(θ):

Kθ = Uсп/θ = 30/10 = 3 В/рад

3. Снятие статической характеристики усилительно-преобразовательного устройства и исполнительного двигателя Ωдв = f(Uзадан)

Здесь:

Ωдв = Uтг/Kтг

Kтг = 0,024×60/(2π) = 0,23 В×с/рад

Ω2 = Ωдв/iред

iред = 120

Статическая характеристика Ω2 = f(Uзадан):

K = ΔΩ2 / Uзадан = (1,45 – 0,15)/(36 – 20) = 0,08 рад/(В×с)

4. Определение добротности следящей системы по скорости

KΩ = Ω2 / θ = Kθ×K×Kтг / iред = 3×0,08×0,23/120 = 0,0005 с-1

5. Проверка устойчивости замкнутой следящей системы при отработке произвольных углов рассогласования

При проверке устойчивости замкнутой следящей системы было определено, что при изменении угла рассогласования скорость переходного процесса изменяется, в некоторых случаях присутствует перерегулирование.

2

6. Снятие зависимости кинетической ошибки от скорости θкин = f(Ω1)

Движок потенциометра обратной связи Rос1 находится в положении 2.

Здесь:

θкин = Uсп – Uсп ост = Uсп – 4 Ω1= Ωдв/iред

Зависимость кинетической ошибки от скорости θкин = f(Ω1):

KΩ = 0,007 с-1

Kос = Wжос(p)

7. Снятие зависимости кинетической ошибки от скорости и измерение статической ошибки при различных углах поворота задающего вала

а) Снятие зависимости кинетической ошибки от скорости θкин = f(Ω1).

Используется конденсатор С3.

3

Зависимость кинетической ошибки от скорости θкин = f(Ω1):

KΩ = 0,007 с-1

б) Измерение статической ошибки при различных углах поворота задающего вала.

Здесь θcт = Uсп – Uсп ост = Uсп – 4

θст ср = Σθст /10 = 46,6 В

σ = Σ (θст - θст ср)2 / (10-1) = 185 В2

4