el_lab2
.pdf
Отчет по лабораторной работе № 2 по дисциплине «Элементы систем управления»
на тему «Настройка и исследование замкнутой системы регулирования момента. Знакомство с программным обеспечением ASDA-Soft»
Цель работы: Освоить программирование сервоусилителя ASD-A2 с помощью программного обеспечения ASDA-Soft, инициализировать и настроить режим регулирования крутящего момента, снять статические и динамические характеристики.
Внешний вид лицевой панели лабораторного стенда «Сервопривод»:
Номинальные данные электродвигателя постоянного тока:
Uян=220 В
Iян=1,3 А nН=1500 об/мин rЯН=17,5 Ом
Номинальные данные серводвигателя переменного тока:
Psн=400 Вт Msн=1,27 Н*м
Расчетные данные:
ω=(2π)/60*n
Mc=Ps/ω
Mв=kФн*Iя
kФн=(Uян-Iян*rЯН)/ωН Pв=Mв*ω
Pя=IЯ2*rЯН
Данные снятия механической характеристики двигателя постоянного тока:
Параметр |
|
|
Значение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Iя, А |
0,22 |
0,64 |
1,00 |
1,40 |
1,96 |
2,54 |
|
|
|
|
|
|
|
n, об/мин |
551,8 |
403,8 |
359,4 |
307,1 |
251,6 |
226,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
19 |
35 |
55 |
79 |
103 |
|
|
|
|
|
|
|
Ms, Н*м |
0 |
0,24 |
0,44 |
0,70 |
1,00 |
1,31 |
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
19 |
35 |
54 |
78 |
105 |
|
|
|
|
|
|
|
Ps, Вт |
0 |
76 |
140 |
216 |
312 |
420 |
|
|
|
|
|
|
|
ω, 1/с |
57,8 |
42,3 |
37,6 |
32,2 |
26,3 |
23,7 |
|
|
|
|
|
|
|
Mc, Н*м |
0 |
1,80 |
3,72 |
6,71 |
11,86 |
17,72 |
|
|
|
|
|
|
|
Pя, Вт |
0,85 |
7,20 |
17,5 |
34,3 |
67,2 |
112,9 |
|
|
|
|
|
|
|
Pв, Вт |
17,3 |
33,8 |
48,9 |
58,0 |
65,8 |
75,8 |
|
|
|
|
|
|
|
Мв, Н*м |
0,3 |
0,8 |
1,3 |
1,8 |
2,5 |
3,2 |
|
|
|
|
|
|
|
Зависимость момента на выходе сервопреобразователя от тока якоря Ms=f(Iя):
Зависимость момента на валу электродвигателя постоянного тока от тока якоря Mв=f(Iя):
2
Зависимость расчетного статического момента на валу серводвигателя от тока якоря
Mс=f(Iя):
Зависимости Ms=f(Iя), Mв=f(Iя), Mс=f(Iя) на одном графике:
Из графика зависимости моментов от тока якоря видно, что зависимость Mс=f(Iя) близка к параболической. Сравнивая графики, можно сделать вывод о том, что статический момент на валу серводвигателя Мс больше, чем сумма момента на валу электродвигателя Мв и момента на выходе сервопреобразователя Мs. Зависимость Ms=f(Iя) близка к линейной. Зависимость Mв=f(Iя) имеет линейный характер, что подтверждает формула Mв=kФн*Iя, где kФн – постоянное значение.
3