Лабораторные / Laba_5
.docxМИНОБРНАУКИ РОССИИ
Санкт-Петербургский государственный
электротехнический университет
«ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)
Кафедра САУ
отчет
по лабораторной работе №5
по дисциплине «Нелинейные системы управления»
Тема: ИССЛЕДОВАНИЕ ФАЗОВЫХ ТРАЕКТОРИЙ РЕЛЕЙНОЙ СИСТЕМЫ
Вариант №1
Студенты гр. 6408 |
|
Нуртазин И.
Боголюбов Д.С. |
Преподаватель |
|
Доброскок Н.А. |
Санкт-Петербург
2019
Цель работы: исследование фазовых траекторий релейных систем с различными типами релейных характеристик.
Исследование влияния релейных элементов с различной характеристикой на фазовые траектории и динамику системы автоматического управления. Вариант задания представлен в таблице 1.
Таблица 1
Рис. 1. Схема с двухпозиционным реле
Рис. 2. Схема с трёхпозиционным реле
Графики движения выходной координаты и ее производной во времени и фазовых траекторий:
Рис. 3. Графики зависимости выходной величины от времени, производной выходной величины от времени и фазовая траектория в схеме с двухпозиционным реле
Рис. 4. С трёхпозиционным реле
Рис. 5. С гистерезисом
Рис. 8. С трёхпозиционным гистерезисом
Вывод уравнений фазовых траекторий:
Вывод:
Проделав данную работу, можно сделать следующие заключения:
При введении в систему релейных элементов второго порядка (2-х и 3-х позиционных реле) фазовая траектория замкнута, т.е. в системе наблюдаются незатухающие колебания.
При введении в систему релейных элементов в гистерезисом (2-х и 3-х позиционных реле) фазовая траектория не замкнута, что говорит нам об расходящихся колебаниях.
По фазовым траекториям можно сказать об устойчивости системы.