Лабораторные / Laba_5

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Санкт-Петербургский государственный

электротехнический университет

«ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)

Кафедра САУ

отчет

по лабораторной работе №5

по дисциплине «Нелинейные системы управления»

Тема: ИССЛЕДОВАНИЕ ФАЗОВЫХ ТРАЕКТОРИЙ РЕЛЕЙНОЙ СИСТЕМЫ

Вариант №1

Студенты гр. 6408		Нуртазин И. Боголюбов Д.С.
Преподаватель		Доброскок Н.А.

Санкт-Петербург

2019

Цель работы: исследование фазовых траекторий релейных систем с различными типами релейных характеристик.

Исследование влияния релейных элементов с различной характеристикой на фазовые траектории и динамику системы автоматического управления. Вариант задания представлен в таблице 1.

Таблица 1

Рис. 1. Схема с двухпозиционным реле

Рис. 2. Схема с трёхпозиционным реле

Графики движения выходной координаты и ее производной во времени и фазовых траекторий:

Рис. 3. Графики зависимости выходной величины от времени, производной выходной величины от времени и фазовая траектория в схеме с двухпозиционным реле

Рис. 4. С трёхпозиционным реле

Рис. 5. С гистерезисом

Рис. 8. С трёхпозиционным гистерезисом

Вывод уравнений фазовых траекторий:

Вывод:

Проделав данную работу, можно сделать следующие заключения:

1. При введении в систему релейных элементов второго порядка (2-х и 3-х позиционных реле) фазовая траектория замкнута, т.е. в системе наблюдаются незатухающие колебания.

2. При введении в систему релейных элементов в гистерезисом (2-х и 3-х позиционных реле) фазовая траектория не замкнута, что говорит нам об расходящихся колебаниях.

3. По фазовым траекториям можно сказать об устойчивости системы.