Добавил:

ivanov666 Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ"

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

LS-Sb88903

.pdf

Скачиваний:

Добавлен:

13.02.2021

Размер:

381.49 Кб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 23 / 33

Для расчета коэффициентов модального регулятора быстродействие эталонной модели выбирается равным ω0 :

w0=(6/0.12)

Далее задается указанный преподавателем полином, вычисляются его корни и сами коэффициенты регулятора:

polinom=[1 2*w0 2*w0^2 w0^3] p=(roots(polinom))' k=place(A,B,p)

Результаты вычислений для первого варианта:

K = [− 2 1.25 0.625].

На завершающем этапе разработки следует оценить переходную характеристику системы при отработке ею ступенчатого управления. С этой целью рекомендуется сформировать модель системы в Simulink, аналогичную модели, соответствующей первому варианту и изображенной на рис. 3.

Рис. 3

На приведенной схеме: передаточная функция “Transfer Fcn6” соответствует эталонной модели, заданной преподавателем; коэффициент “Gain7” зависит от конкретной схемы объекта и параметров модального регулятора и вводится для получения единичной реакции системы на единичное ступенчатое управление.

Если после моделирования работы системы переходная характеристика спроектированной системы не будет соответствовать желаемой, необходимо проверить все промежуточные расчеты и исправить ошибки. После этого вновь оценить переходную характеристику системы и убедиться, что она верна.

Требования к отчёту

В отчёте следует привести: цель работы; описание задачи и этапов её решения; схему модели Simulink; методику и результаты расчета коэффициентов регулятора и наблюдателя; переходные характеристики системы при ступенчатом управлении; выводы.

Контрольные вопросы

1.С помощью каких специальных программных средств выполняется расчет коэффициентов модального регулятора и наблюдателя?

2.Какие характеристики системы определяет стандартная форма? Как определить значение параметра ω0 ?

3.Для чего применяется наблюдающее устройство?

Варианты заданий

Вариант №1

Wо(s) =			ke-τ×p
								,
			p(T1 p +					,
			p(T1 p +	1)(T2 p + 1)
k = 10,			T1 = 0.01c , T2 = 0.005c ,						τ = 0.002c , T0 = 0.01c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 0.12с, σ ≤ 40% ;
б) ω	э	= 1с-1 , А		= 200д.е., δ ≤ 1д.е.
	э		э
Вариант №2
Wо(s) =				k				,

			p(T1 p +
			p(T1 p +	1)(T2 p + 1)
k = 10,			T1 = 0.02c , T2 = 0.01c , T0 = 0.01c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 0.3с , σ ≤ 40% ;
б) ω	э	= 1с-1 , А		= 250д.е., δ ≤ 2д.е.
	э		э
Вариант №3
Wо(s) =			ke-τ×p			,
Wо(s) =					1)	,
		T1 p(T2 p +			1)
k = 10,			T1 = 0.1c , T2 = 0.01c , τ = 0.004c , T0 = 0.01c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 0.3с , σ ≤ 40% ;
б) ω	э	= 0.5с-1 ,		А	= 200д.е., δ ≤ 1д.е.
	э			э
Вариант №4
Wо(s) =			k			,

					1)
		T1 p(T2 p +			1)
k = 10,			T1 = 0.15c , T2 = 0.015c ,						T0 = 0.01c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 0.5с, σ ≤ 40% ;
б) ω	э	= 1с-1 , А		= 100д.е. , δ ≤ 0.6д.е.
	э		э
Вариант №5
Wо(s) =			ke-τ×p
							,
			T T p2 + T p + 1				,
			1 2		1
k = 1, T1 = 2.5c ,					T2 = 0.1c , τ = 0.05c , T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 40с , σ ≤ 35% ;

б) ω	э	= 0.02с−1		, А = 100д.е. , δ ≤ 4д.е.
				э
Вариант №6
Wо(s) =				k	,

			T T p2	+ T p + 1
		1 2		1

k = 5, T1 = 0.25c , T2 = 0.01c , T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 4с , σ ≤ 40% ;

б) ωэ = 0.1с-1 , Аэ = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №7

Wо(s) =	ke-τ× p
			,
	p(T T p2	+ T p + 1)	,
	1 2	1

k = 3, T1 = 0.5c , T2 = 0.02c , τ = 0.01c , T0 = 0.05c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 4с , σ ≤ 30% ;

б) ωэ = 0.04с-1 , Аэ = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №8

Wо(s) = p(T1T2 p2k+ T1 p + 1) ,

k = 5, T1 = 0.16c , T2 = 0.01c , T0 = 0.02c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 3с, σ ≤ 30% ;

б) ω	э	= 0.1с-1		,	А = 200д.е., δ ≤ 2д.е.
					э
Вариант №9					ke-τ×p
Wо(s) =
						,

			(T1 p + 1)(T2 p + 1)(T3 p + 1)

k = 2 , T1 = 0.1c , T2 = 0.01c , T3 = 0.005c , τ = 0.002c , T0 = 0.005c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.3с , σ ≤ 15% ;

б) ω	э	= 1с-1 ,		А = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.
				э
Вариант №10
Wо(s) =				k
					,
			(T1 p
				+ 1)(T2 p + 1)(T3 p + 1)

k = 1, T1 = 0.15c , T2 = 0.015c , T3 = 0.003c , T0 = 0.005c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.5с, σ ≤ 20% ;

б) ω

= 0.4с−1

А = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №11

ke-τ× p

Wо(s) =

T1 p(T2 p +

1)(T3 p + 1)(T4 p + 1)

k = 10,

T1 = 10c , T2 = 0.02c ,

T3 = 0.01c , T4 = 0.005c , τ = 0.01c ,

T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.5с, σ ≤ 35% ;

б) ω

= 0.2с-1

А = 200д.е., δ ≤ 0.4д.е.

Вариант №12

Wо(s) =

T1 p(T2 p +

1)(T3 p + 1)(T4 p + 1)

k = 1, T1 = 1c ,

T2 = 0.01c , T3 = 0.04c , T4 = 0.008c ,

T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.5с, σ ≤ 30% ;

б) ω

= 0.4с-1

= 200д.е., δ ≤ 1.5д.е.

Вариант №13

Wо(s) =

(T p + 1)e-τ× p

T2 p(T3 p + 1)(T4 p + 1)

T1 = 1c ,

T2 = 1c ,

T3 = 0.1c , T4 = 0.01c , τ = 0.005c ,

T0 = 0.005c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.2с, σ ≤ 10% ;

б) ω

= 0.4с-1

= 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №14

Wо(s) =

(T1 p + 1)

T2 p(T3 p + 1)(T4 p + 1)

T1 = 2c , T2 = 2c , T3 = 0.2c , T4 = 0.02c , T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 0.3с , σ ≤ 20% ;

б) ω

= 0.4с-1

= 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №15

Wо(s) =

(T p + 1)e-τ×p

T p(T T p2 + T p + 1)

T1 = 0.01c ,

T2 = 0.2c , T3 = 0.05c ,

T4 = 1c , τ = 0.01c , T0 = 0.01c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 2с , σ ≤ 43% ;

б) ω	э	= 0.1с−1 ,			А = 200д.е., δ ≤ 0.7д.е.
					э
Вариант №16					(T1 p + 1)
Wо(s) =									,
			T p(T T p2 + T p + 1)
		4		2	3		2
T1 = 0.02c ,				T2 = 0.1c , T3 = 0.04c , T4 = 0.1c , T0 = 0.005c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 2с , σ ≤ 20% ;
б) ω	э	= 0.2с-1 ,			А	= 100д.е. , δ ≤ 1.5д.е.
					э
Вариант №17						ke-τ× p
Wо(s) =										,

			p(T p + 1)(T T p2					+ T p + 1)
		1				2	3	2
k = 1, T1 = 0.3c ,						T2 = 0.1c , T3 = 0.025c , τ = 0.02c , T0 = 0.02c .

Требования к системе:

а) tп ≤ 6с , σ ≤ 40% ;

б) ωэ = 0.08с-1 , Аэ = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.

Вариант №18

Wо(s) =					k			,
Wо(s) =				p(T p + 1)(T T p2			+ T p + 1)	,
			1		2	3	2
k = 2 , T1 = 0.4c , T2 = 0.15c , T3 = 0.03c , T0									= 0.02c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 6с , σ ≤ 30% ;
б) ω	э	= 0.1с-1 ,			А = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.
	э				э
Вариант №19
Wо(s) =				ke-τ× p			,
Wо(s) =				(T p + 1)(T p + 1)2			,
			1		2				T0 = 0.01c .
k = 10,				T1 = 0.1c , T2 = 0.01c , τ = 0.005c ,					T0 = 0.01c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 3с, σ ≤ 25% ;
б) ω	э	= 0.4с-1 ,			А = 200д.е., δ ≤ 1д.е.
	э				э
Вариант №20
Wо(s) =					k		,

				(T p + 1)(T p + 1)2
			1		2	= 0.02c , T0 = 0.02c .
k = 5 , T1 = 0.2c , T2						= 0.02c , T0 = 0.02c .
Требования к системе:
а) tп ≤ 3с, σ ≤ 20% ;
б) ω	э	= 0.4с-1 ,			А = 100д.е. , δ ≤ 1д.е.
	э				э

Литература

1.Башарин А. В. Примеры расчёта автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учеб. пособие для вузов/ А. В. Башарин, Ю. В. Постников. Ленинград: Энергоатомиздат, 1990. 512 с.

2.Изерман Р. Цифровые системы управления. /Пер. с англ. М.: Мир, 1984.

3.Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. / Пер. с

англ. М.: Мир, 1975.

4.Борцов Ю. А. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

Постников Юрий Владимирович, Туркин Дмитрий Николаевич

Моделирование систем управления

Электронные методические указания

Редактор О. Р. Крумина
–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––	–––––––
Подписано в печать 07.12.12. Формат 60×84 1/16.
Бумага офсетная. Печать офсетная. Печ. л. 1,75.
Гарнитура «Times New Roman». Тираж 10 экз. Заказ 228.
–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––	–––––––
Издательство СПбГЭТУ «ЛЭТИ»
197376, С.-Петербург, ул. Проф. Попова, 5

<<< < Предыдущая 1 23 / 33

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]

#
13.02.2021659.92 Кб1LS-Sb87951.pdf
#
13.02.20211.03 Mб3LS-Sb87952.pdf
#
13.02.2021317.71 Кб1LS-Sb87959.pdf
#
13.02.2021601.53 Кб0LS-Sb88869.pdf
#
13.02.2021638.34 Кб1LS-Sb88881.pdf
#
13.02.2021381.49 Кб3LS-Sb88903.pdf
#
13.02.2021306.07 Кб5LS-Sb88904.pdf
#
13.02.2021549.7 Кб1LS-Sb88915.pdf
#
13.02.2021552.84 Кб3LS-Sb88916.pdf
#
13.02.2021432.39 Кб6LS-Sb88924.pdf
#
13.02.2021609.68 Кб2LS-Sb88925.pdf