4580

21

5.9.Пример этапов и способов построения структурно-кинематических схем ПР.

5.10.Разработать структурно-кинематическую схему ПР согласно варианту задания:

22

6.Контрольные вопросы, выносимые на защиту работы

6.1.Понятие промышленного робота и манипулятора.

6.2.Классификация промышленных роботов.

6.3.Основные понятия и определения робототехники.

6.4.Применяемые системы координат «руки» манипулятора.

6.5.Обозначения структурно-кинематических схем ПР.

6.6.Крепление промышленных роботов.

6.7.Этапы и основные способы построения структурно-кинематических

схем ПР.

Лабораторная работа № 2

Построение рабочей зоны промышленного робота

Цель работы: разработка схем рабочей зоны промышленного робота.

Рабочая зона ПР – пространство, в котором может находиться рабочий орган манипулятора при выполнении работы.

Рабочую зону характеризуют линейные (поступательные) и угловые (вращательные) перемещения подвижных звеньев манипулятора. Конфигурация и размеры рабочей зоны ПР определяются размерами, формой и расположением рабочих и технологических позиций обслуживаемого оборудования.

Примеры построения рабочей зоны ПР приведены в табл. 1 и 2.

Таблица 1

Структурное построение рабочей зоны ПР

Bz

Пz

Пy Пx

23

25

Окончание табл. 2

26

1.Задание по работе

1.1.Ознакомиться со способами построения рабочей зоны ПР.

1.2.Разработать схему рабочей зоны ПР по заданию преподавателя.

2.Содержание отчета

2.1. Название и цель работы.

2.2.Примеры структурных построений рабочих зон ПР.

2.3.Схема рабочей зоны ПР согласно варианту задания (предварительно построить структурно-кинематическая схему ПР):

3.Контрольные вопросы, выносимые на защиту работы

3.1.Определение рабочей зоны промышленного робота.

3.2.Этапы построения рабочей зоны.

Лабораторная работа № 3

Изучение устройства и конструкции робота-штабелера

Цель работы: ознакомление с электрической схемой, тумблерами управления, приобретение практических навыков управления роботом.

1. Описание робота-штабелера

Робот-штабелер предназначен для погрузки и разгрузки плитных материалов. Его основными элементами являются шкаф автоматики 1, пульт ручного управления 2, манипулятор 3, корзина захвата 4, двигатели 5 (рис. 1).

27

Рис. 1. Схема промышленного робота

2. Описание электрической схемы и тумблеров управления.

Автомат А1, расположенный на двери электрического шкафа, подает напряжение на робот (рис. 2).

Питание схемы управления осуществляется от трансформатора Т1, имеющего выводы на 127 В и 220 В.

Кнопки управления роботом S1 S8 и S15 S18 (рис. 3) расположены на выносном пульте управления (рис. 1).

При нажатии кнопки S1 катушка пускателя К1 оказывается под напряжением и замыкает контакты К1, при этом двигатель М1 получает питание и происходит движение каретки вверх. Кнопка S1 блокируется нормальноразомкнутым контактом К1.1 пускателя К1. Кнопка S2 осуществляет остановку движения каретки вверх.

При нажатии кнопки S3 катушка К2 получает питание и происходит пуск двигателя М2, при этом каретка перемещается вверх от двух двигателей, т.к. в цепи катушки К1 находится нормально-разомкнутый контакт катушки К2. Ос-

28

тановка ускоренного подъема от двух двигателей производится нажатием кноп-

ки S4.

На вертикальной стойке робота текстолитовые пластинки, а на каретке конечные выключатели S9 и S10 выплняют роль ограничения движения каретки вверх. При их срабатывании катушка К5 получает питание и разрывает свой нормально-замкнутый контакт в цепи катушек К1 и К2, при этом происходит остановка двух двигателей при их работе на подъем каретки.

Аналогичным образом работает схема перемещения каретки вниз. Конечные выключатели S11 и S12 предусмотрены для останова каретки в нижней точке.

При нажатии кнопки S15 происходит сжимание корзины, т.к. катушка К9 получает питание и кнопка S15 блокируется нормально-разомкнутым контактом К9.1. Остановка двигателя М3 осуществляется кнопкой S16. В схеме предусмотрены конечные выключатели, ограничивающие раскрытие и закрытие корзины (S13 и S14).

Расжимание корзины осуществляется при нажатии кнопки S17.

3.Задание по работе

3.1.Разобраться с работой электрической схемы и тумблерами управле-

ния.

3.2.Включить питание робота и выполнить возможные манипуляции с

захватом.

3.3.Измерить время и расстояние перемещения захвата, определить линейную скорость при движении вверх, вниз.

3.4.Определить коэффициент передачи: частота вращения двигателя - линейная скорость.

4.Содержание отчета

4.1.Начертить структурную схему робота.

4.2.Начертить электрическую схему с указанием кнопок неисправностей.

4.3.Указать на структурной схеме кнопки 9 - 14.

4.4.Определить и записать линейную скорость, коэффициент передачи.

5.Контрольные вопросы, выносимые на защиту работы

5.1. Условные обозначения элементов реле, кнопок и тумблеров включе-

ния.

5.2.Отличия принципа действия синхронных и асинхронных электродвигателей, какие двигатели использованы в работе.

5.3.Назначения двигателей М1 и М2.

5.4.Какие нарушения будут в работе робота при перегорании катушек или «залипании» контактных групп реле К1 – К4.