1625

пересечений годографа сверху вниз должно быть на К/2 раз больше, чем снизу вверх.

3. Разомкнутая система нейтральна То есть имеются полюсы на мнимой оси. При этом кратный полюс

следует считать за соответствующее число полюсов. Замкнутая система будет устойчива, если после добавления к АФХ соответствующего сектора окружности большого радиуса с углом, равным nv (v число кратных полюсов)

против часовой стрелки, результирующий годограф не должен охватывать точку (-1, j0).

Так как система имеем жесткую обратную связь, то можно применить

критерий Найквиста в нашем случае.

Построим годограф передаточной функции разомкнутой системы,

которая имеет вид:

1

Im(H(w))

Рис. 5 График АФХ

11

Так как АФХ первого рода и не охватывает точку (-1;j0), то и этот критерий за то что исходная система устойчива.

Логарифмические частотные характеристики Для суждения о степени близости системы к границе области

устойчивости обычно пользуются запасами устойчивости, которые можно определить, построив логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы.

Логарифмическая амплитудная частотная характеристика строится в виде зависимости 201g|W(w)| от lg(w), а логарифмическая фазовая характеристика в виде зависимости F(w) от lg(w), где F(w) – фазово-

частотная характеристика системы.

Запасом устойчивости по фазе или избытком фазы устойчивой замкнутой системы называется такое увеличение запаздывания по фазе на частоте среза (то есть при частоте w, при которой АФХ разомкнутой системы входит внутрь круга единичного радиуса и в дальнейшем не выходит из него),

при котором система выходила бы на границу области устойчивости. Отсюда следует, что запас устойчивости по фазе:

Запасом устойчивости по амплитуде называется такое увеличение коэффициента усиления разомкнутой системы, при котором годограф устойчивой замкнутой системы доходит до границы области устойчивости.

c 1.54,

arg(W (c )) 1.7,p 1.87,

A 20log W ( p ) 23.3,

12

20

40

50

Рис. 6 График ЛАЧХ

В) Критерий устойчивости В.М.Попова:

Для абсолютной устойчивости системы достаточно, чтобы в плоскости

XY через точку действительной оси с абсциссой 1k можно было провести не горизонтальную, так чтобы видоизмененная частотная характеристика

W (j ) не пересекала этой прямой (она может иметь с этой прямой общие точки).

Видоизмененная частотная характеристика W (j ) имеет вид:

W (j )= Re W j j Im W j X jY

Коэффициент k вычисляется из рисунка после замены нашей нелинейности прямой линией:

Значит, k 105 2

Тогда исследование по критерию Попова будет выглядеть как:

13

Wл(p)

Wн(p)

Рис. 9 Структурная схема АСР

14

Не обладает абсолютной устойчивостью состояния равновесия.

Автоколебаний в нелинейной системе Для проверки наличия автоколебаний в системе необходимо построить

график кривой:

f( )=G j D j g(A, ) jb(A, ) ,

где D j - числитель передаточной функции разомкнутой системы;

G j - знаменатель передаточной функции разомкнутой системы;

Затем, мы выбираем A=Aп и строим новые прямые A= Aп+dA, где dA –

очень малое приращение.

В результате проделанного исследования было установлено, что в системе присутствуют автоколебания устойчивые по критерию В.М.Попова.

Выводы Данная линейная система устойчива по всем критериям (Рауса,

Гурвица, Михайлова, Найквиста).

Данная линейная система при включении в нее нелинейного звена не обладает абсолютной устойчивостью состояния равновесия по критерию Попова. В полученной нелинейной системе присутствуют автоколебания.

15

Библиографический список

1.Глазырин Г.В Теория автоматического регулирования / Глазырин Г.В. -

Новосиб.: НГТУ, 2014. - 168 с.: ISBN 978-5-7782-2473-5 - Режим доступа: http://znanium.com/catalog/product/558731

2.Фурсенко С.Н. Автоматизация технологических процессов: Учебное пособие / Фурсенко С.Н., Якубовская Е.С., Волкова Е.С. - М.:НИЦ ИНФРА-М, Нов. знание, 2015. - 377 с.: 60x90 1/16. - (Высшее образование: Бакалавриат) ISBN 978-5-16-010309-9 - Режим доступа: http://znanium.com/catalog/product/483246

Поляков Сергей Иванович

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Методические указания к выполнению лабораторных работ для студентов по направлению подготовки 15.03.06 Мехатроника и робототехника, профиль - Управление в мехатронных и робототехнических системах (уровень бакалавриата)

ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова»

РИО ФГБОУ ВО «ВГЛТУ». УОП ФГБОУ ВО «ВГЛТУ» 394613, г. Воронеж, ул. Тимирязева, 8

16