6.1Allgemein

In der Taskkonfiguration können verschiedene (maximal 16) Tasks angelegt werden. Die RTE führt ein priorisiertes, preemptives Multitasking durch, bei dem Tasks mit der projektierten Zykluszeit periodisch aufgerufen werden.

Dabei muss nach wie vor auf eine eindeutige Vergabe der Prioritäten geachtet werden. (Mehrere Tasks mit der gleichen Priorität führt zu Fehlfunktionen des Systems, sollen mehrere Bausteine von einer Task aufgerufen werden, können unter einer Task auch mehrere Bausteinaufrufe projektiert werden. In neueren Versionen von CoDeSys führen zwei gleiche Prioritäten auch zu einem Fehler beim Übersetzen des Projekts.)

6.2Taskspezifischer Watchdog

Wird die erweiterte Taskkonfiguration benutzt, so wird die Einstellung „Watchdog – Enable with multiplier“ aus dem Register „Config“ des „System ...“-Menus ignoriert.

Zu jeder Task kann eine maximale Ausführungszeit (mindestens jedoch die Zykluszeit) angegeben werden. Benötigt eine Task länger als die hier eingestellte Zeit, wird eine Watchdog-Exception ausgelöst. Die Reaktion auf ein solches Ereignis ist im Normalfall ein Programmstop, außer es wurde das Systemereignis „excpt_watchdog“ mit einem Funktionsaufruf verknüpft. Dann entscheidet der Rückgabewert der IEC-Funktion, ob ein Programmstop erfolgt (Rückgabewert = 0), oder die Task einfach weiterbearbeitet wird (Rückgabewert <> 0). Mehr zu Systemereignissen lesen Sie im Abschnitt 6.4,.

(Hinweis: Der Parameter „Empfindlichkeit“ in der Taskkonfiguration wird von diesem Zielsystem nicht ausgewertet und ist immer 1.)

6.3Microsekunden als Zeitbasis

In der erweiterten Taskkonfiguration können auch Mikrosekunden als Einheit der Taskzykluszeit verwendet werden. (Dazu einfach eine Zahl im Feld „Zykluszeit“ eintragen, dann kann von ms auf µs umgeschaltet werden.) Solange aber die RTE nicht im „System...“-Menu im Register „Config“ auf eine kleinere Zeitbasis umgestellt ist, sind die tatsächlichen Zykluszeiten immer Vielfache einer Millisekunde.

Erst wenn die Zeitbasis der RTE auf kleinere Werte eingestellt ist, können Zykluszeiten, die einem geradzahligen Vielfachen der Zeitbasis entsprechen, auch ausgeführt werden.

Um also z.B. eine 100µs-Task anzulegen, muss im Feld „Zykluszeit“ der Taskkonfiguration 100 eingegeben werden, dann die Einheit auf µs umgestellt werden. Im „Config“-Register des „System...“-Menus wird die Zeitbasis („Timebase“) auf 50µs gestellt und anschließend das System gestartet.

Eine in dieser Task programmierte Zählvariable (a := a + 1;) wird nun 10000 Mal pro Sekunde inkrementiert.

Freilaufende Task

Unter einer freilaufenden Task wird eine Task verstanden, die, sobald sie mit ihrer Arbeit fertig ist wieder von vorn beginnt. Das Zeitraster in dem diese Task abgearbeitet wird, hängt also nicht von der Konfiguration ab, sondern von ihrer eigenen Ausführungszeit.

Die freilaufende Task, falls verwendet, sollte immer die niedrigste Priorität (höchster Zahlenwert) aller konfigurierten Tasks haben, da Tasks mit niedrigerer Priorität praktisch nicht aufgerufen werden.

6.4Systemereignisse

In der Taskkonfiguration können Systemereignisse mit Funktionsaufrufen verknüpft werden. Auf bestimmte Ereignisse hin ruft also die RTE in IEC programmierte Funktionen auf, so dass das Anwenderprogramm noch auf bestimmte Ereignisse reagieren kann.

Allerdings ist die Funktionalität dieser Funktionen begrenzt. In einer so genannten „Callback-Funktion“ könne z.B. keine Dateioperationen ausgeführt werden. Alle asynchronen Funktionalitäten, die das System bietet, können nicht genutzt werden. Es dürfen auf keinen Fall in Callback-Funktionen Breakpoints gesetzt werden (Systemabsturz).

Innerhalb der Callback-Funktion selbst können andere Funktionen aufgerufen werden, jedoch dürfen auf gar keinen Fall lokale Variablen angelegt werden.

Um Systemereignisse benutzen zu können, muss die SysLibCallback.lib ins Projekt eingebunden sein.

Die Systemereignisse rufen die angemeldeten Funktionen einfach auf. Das einzige Ereignis, bei dem der Rückgabewert das Verhalten beeinflusst ist die WATCHDOG_EXCEPTION (siehe dazu oben 6.2, Taskspezifischer Watchdog).