CANopen • 141

Netzwerkkommunikation

5.3.2 Kommunikationszustände eines CANopen Controllers

5.3.2.1 CANopen Zustandsdiagramm

Das im folgenden beschriebene Zustandsdiagramm stellt die einzelnen Kommunikationszustände und mögliche Übergänge bezogen auf die CAN Kommunikation dar.

5.3.2.2 INITIALISATION

Nach einem Power On bzw. einem Reset (Modul-ID ungleich 0) befindet sich der Controller automatisch im Zustand INITIALISATION. In diesem Zustand überprüft der Controller in einem Selbsttest alle Funktionen seiner Bauteile und das Kommunikationsinterface. Es wird an Hand der gesteckten Klemmen und einer evtl. gespeicherten Konfiguration das Prozessabbild erstellt und das Objektverzeichnis initialisiert. Wurden während der Initialisierungsphase keine Fehler festgestellt geht der Controller automatisch in den Zustand PREOPERATIONAL. Traten Fehler auf, so wird in den STOP Zustand gewechselt.

Während der Initialisierung blinkt erst die I/O-LED orange und anschließend mit erhöhter Frequenz rot. Wurde die Initialisierung und der Wechsel in den Zustand PRE-OPERATIONAL erfolgreich beendet, leuchtet die I/O-LED grün und die RUN-LED blinkt. Bei aufgetretenen Fehlern (z. B. keine Endklemme gesteckt) zeigt die I/O-LED durch rote Blinksequenzen (siehe LED Statusanzeige) die Art des Fehlers an. Die STOP-LED leuchtet in diesem Fall rot.

WAGO-I/O-SYSTEM 750

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5.3.2.3 PRE-OPERATIONAL

In diesem Zustand kann die Kommunikation über SDOs stattfinden. Eine Kommunikation über PDOs ist nicht möglich. Mit den SDOs können Einträge des Objektverzeichnisses gelesen und beschrieben werden. Somit ist es möglich, beispielsweise mittels Konfigurationstool, den Controller neu zu konfigurieren. Das Mapping , Buskopplerparameter, ID’s usw. sind so an die geforderten Bedingungen anpassbar. Die neu erstellte Konfiguration kann im Flash gespeichert werden.

Der Wechsel vom Zustand PRE-OPERATIONAL zu OPERATIONAL wird mit dem NMT-Service Start_Remote_Node durchgeführt.

Im Zustand PRE-OPERATIONAL leuchtet die I/O-LED grün und die RUNLED blinkt.

5.3.2.4 OPERATIONAL

In diesem Zustand kann eine Kommunikation über SDOs und PDOs stattfinden. Verschiedene Konfigurationen sind in diesem Zustand nicht möglich. Es ist beispielsweise nicht erlaubt, bei einer gültigen PDO die COB-ID zu ändern. Eine detaillierte Beschreibung findet man bei den entsprechenden Einträgen im Objektverzeichnis.

Der Wechsel vom Zustand OPERATIONAL zu PRE-OPERATIONAL wird mit dem NMT-Service Enter_Pre_Operational_State durchgeführt.

Im Zustand OPERATIONAL leuchtet die I/O-, und RUN-LED.

5.3.2.5 STOPPED

Der STOPPED Zustand spiegelt einen Fehlerzustand wieder. Er wird erreicht, wenn der NMT Service Stop_Remote_Node empfangen wurde oder wenn ein schwerer interner Fehler (z. B. Klemme wurde im laufenden Betrieb gezogen) aufgetreten ist.

In diesem Zustand ist es nicht möglich über SDOs oder PDOs zu kommunizieren. Nur die NMT-Services und das Node Guarding/Heartbeat (wenn aktiviert) werden ausgeführt.

Der STOPPED Zustand kann über die NMT Services Start_Remote_Node_Indication, Enter_Pre_Operational_State und Reset_Node verlassen werden.

Im Zustand STOPPED leuchtet die STOP-LED.

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