92• Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
3.1.7 Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
Durch die IEC 61131 Programmierung des CANopen Feldbus-Controllers können Sie über die Funktionen eines Feldbus-Kopplers hinaus die Funktionalität einer SPS nutzen.
Die Erstellung eines Applikationsprogramms gemäß IEC 61131-3 erfolgt mit dem Programmiertool WAGO-I/O-PRO CAA.
Die Beschreibung, wie die Programmierung mit WAGO-I/O-PRO CAA erfolgt, ist jedoch nicht Bestandteil dieses Handbuchs. In den folgenden Kapiteln soll vielmehr auf spezielle Bausteine für WAGO-I/O-PRO CAA hingewiesen werden, die Sie explizit für die Programmierung des CANopen Feld- bus-Controllers nutzen können.
Ferner wird beschrieben, wie die Übertragung des IEC 61131-3 Programms und das Laden eines geeigneten Kommunikationstreibers erfolgt.
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung der Softwarebedienung entnehmen Sie bitte dem Handbuch zu WAGO-I/O-PRO CAA. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com.
3.1.7.1 CANopen-Bibliothek für WAGO-I/O-PRO CAA
Für unterschiedliche IEC 61131-3 Programmier-Anwendungen stehen Ihnen in WAGO-I/O-PRO CAA verschiedene Bibliotheken zur Verfügung. Diese enthalten universell einsetzbare Bausteine und können somit Ihre Programmerstellung erleichtern und beschleunigen. Die Bibliothek 'standard.lib' steht Ihnen standardmäßig zur Verfügung.
Die nachfolgend beschriebe Bibliothek ist spezifisch für CANopen Projekte mit WAGO-I/O-PRO CAA:
•"CIA405. LIB"
(enthält Funktionsbausteine für CANopen und CANopen nach CiA 405),
Diese Bibliothek befindet sich auf der WAGO-I/O-PRO CD.
Nach dem Einbinden der Bibliothek steht Ihnen dessen Bausteine, Datentypen und globalen Variablen zur Verfügung, die Sie genauso benutzen können, wie selbstdefinierte.
Weitere Informationen
Eine detaillierte Beschreibung der Bausteine und der Softwarebedienung entnehmen Sie bitte dem Handbuch zu WAGO-I/O-PRO CAA. Dieses finden Sie im Internet unter: www.wago.com.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen
Feldbus-Controller 750-837, /02x-000, 750-838, /02x-000 • 93
Programmierung des PFC mit WAGO-I/O-PRO CAA
3.1.7.1.1 CIA405.LIB
Funktionsbaustein |
Beschreibung |
|
|
CIA405_VERSION |
Funktionsbaustein , der die aktuelle Versionsnummer |
|
der Bibliothek zurückliefert. |
CIA405_GET_KERNEL_STATUS |
Funktionsbaustein , der den Zustand des CANopen |
|
Kerns zurückliefert. |
CIA405_GET_LOCAL_NODE_ID |
Funktionsbaustein , der die eigene Modul ID zurück- |
|
liefert. |
CIA405_GET_STATE |
Funktionsbaustein , der den CANopen Netzzustand |
|
eines ausgewählten oder des eigenen Moduls zurück- |
|
liefert. |
CIA405_RECV_EMY |
Funktionsbaustein, der überprüft, ob eine Emergency |
|
Nachricht empfangen wurde. Der Empfang ist nur vom |
|
eigenen oder von Modulen möglich, die zuvor mit |
|
NMT_ADDNODE konfiguriert wurden. |
|
EXCEPTION_HANDLER zeigt an, falls mehr Emer- |
|
gency Nachrichten empfangen werden, als zwischen- |
|
gespeichert werden können. |
CIA405_RECV_EMY_DEV |
Funktionsbaustein, der überprüft, ob eine Emergency |
|
Nachricht von dem spezifizierten Modul empfangen |
|
wurde. Der Empfang ist nur vom eigenen oder von |
|
Modulen möglich, die zuvor mit NMT_ADDNODE |
|
konfiguriert wurden. EXCEPTION_HANDLER zeigt |
|
an, falls mehr Emergency Nachrichten empfangen |
|
werden, als zwischengespeichert werden können. |
CIA405_SDO_READ4 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 4 Byte). |
CIA405_SDO_READ7 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 7 Byte). |
CIA405_SDO_READ21 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 21 Byte). |
CIA405_SDO_READ210 |
Funktionsbaustein, der den Wert eines Objektver- |
|
zeichniseintrag zurückliefert |
|
(max. Größe der Daten = 210 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE4 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 4 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE7 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 7 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE21 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 21 Byte). |
CIA405_SDO_WRITE210 |
Funktionsbaustein, der die angegebenen Daten in das |
|
Objektverzeichnis eines Moduls schreibt |
|
(max. Größe der Daten = 210 Byte). |
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen