Steuerungskonfiguration

Dialog zum Konfigurieren der Service Data Objects (SDO)

Zu jedem Objekt werden Index, Name, Wert, Typ und Default angegeben. Der Wert kann verändert werden. Markieren Sie den Wert und drücken Sie die <Leertaste>. Nach Änderung können Sie den Wert bestätigen durch die <Eingabetaste> oder verwerfen mit der <Escape-Taste>.

Bei der Initialisierung des CAN-Buses werden die eingestellten Werte in Form von SDO's (Service Data Object) an die CAN-Module übertragen.

Hinweis: Alle zwischen CANopen und IEC-61131 inkompatiblen Datentypen werden in CoDeSys durch den nächstgrößeren IEC-61131 Datentyp ersetzt.

6.6.9Konfiguration eines CanDevice (CANopen Slave)

Eine CoDeSys-programmierbare Steuerung kann in einem CAN-Netzwerk als CANopen-Slave (auch CANopen-Node genannt, im folgenden als CanDevice bezeichnet) erscheinen.

Dazu kann sie im CoDeSys Steuerungskonfigurator konfiguriert und die Konfiguration als Gerätedatei (EDS-Datei) gespeichert werden. Diese EDS-Datei kann dann in einer beliebigen CANopenMasterkonfiguration verwendet werden.

Voraussetzung für das Erstellen eines CanDevices im CoDeSys Steuerungskonfigurator: 1. Die Bibliotheken

-3S_CanDrv.lib

-3S_CanOpenManager.lib

-3S_CanOpenDevice.lib

sind im CoDeSys Projekt eingebunden. Sie sind notwendig, um eine Steuerung als CANopen Device zu betreiben.

2. In der zugrundeliegenden Konfigurationsdatei (*.cfg) existiert ein entsprechender Eintrag für ein CanDevice, so dass Steuerungskonfigurator ein Unterelement 'CanDevice' eingefügt und in den folgenden drei Konfigurationsdialogen parametriert werden kann:

-Grundeinstellungen

-CAN-Einstellungen

-Default PDO-Mapping

Grundeinstellungen eines CanDevices

Name des Busses: wird im Moment nicht benutzt.

Name der Updatetask: Name der Task, in der der Aufruf des CanDevice’s erfolgt.

EDS-Datei generieren: Soll aus den Einstellungen hier eine EDS-Datei erzeugt werden, um das CanDevice in eine beliebigen Masterkonfiguration einfügen zu können, muss diese Option aktiviert werden und der Name der EDS-Datei angegeben werden.

6 - Die Ressourcen

Dialog Grundeinstellungen

Optional kann auch noch eine manuell erstellte Vorlagendatei (Vorlage für EDS-Datei) angegeben werden, zu der die Einstellungen des CanDevice hinzugefügt werden. Beispielsweise könnten Sie bestimmte Einträge, die für mehrere EDS-Dateien relevant sind, in einer Textdatei "EDS_template.txt" speichern und diese Datei hier angeben. Wenn dann für die CanDevice Konfiguration aus dem aktuellen Projekt in eine EDS-Datei "device_xy.eds" erzeugt wird, werden die Einträge zusammen mit denen aus "EDS_template.txt" in "device_xy.eds" gespeichert. (Achten Sie darauf, für die Vorlage nicht die Erweiterung ".eds" zu verwenden !) Wenn aus dem Projekt Einträge erzeugt werden, die in der Vorlage bereits definiert sind, werden die Vorgaben der Vorlage nicht überschrieben.

CAN-Einstellungen eines CanDevices

Dialog CAN-Einstellungen

Steuerungskonfiguration

Hier können die NodeId und die Baudrate eingestellt werden. Die NodeId ist die Knotennummer, unter der der Master das Device im CANopen Netzwerk anspricht.

Eine Konfiguration von Nodeguardund Emergency Telegram Funktionalität ist möglich. Sehen Sie hierzu die entsprechenden Beschreibungen für die Konfiguration sonstiger CAN Module und Master. (Heartbeat wird derzeit noch nicht unterstützt.)

Default PDO-Mapping eines CanDevice

Hier wir die Zuordnung zwischen Einträgen im lokalem Objektverzeichnis (Parameter Manager) und den PDOs, die vom CanDevice gesendet/empfangen werden, festgelegt. Die PDOs stehen dann beim Verwenden des CanDevices in einer Masterkonfiguration für das dortige PDO-Mapping zur Verfügung.

Im Parameter Manager ist in den Listeneinträgen (Variablen) über Index/Subindex die Verbindung zu Variablen der Applikation hergestellt. Beachten Sie, dass Subindex 0 eines Indexes, der mehr als einen Subindex enthält, implizit für die Angabe der Anzahl der Subindizes verwendet wird. Die Objekte (Parameter) eines Index müssen in aufsteigender Reihenfolge (nach Subindex) im Parameter Manager eingetragen werden.

Dialog Default PDO-Mapping

Liste der mapbaren Objekte: Wählen Sie die Variablenliste aus dem Parameter Manager, für dessen Einträge das CanDevice PDOs erzeugen soll. Wenn das Zielsystem es unterstützt, können Parameterlisten vom Typ 'Mapping' verwaltet werden, die nur für dieses Mapping vorgesehene Prozessvariablen verwalten. In diesem Fall werden auch nur diese Parameterlisten hier zur Auswahl angeboten. Andernfalls werden alle verfügbaren Parameterlisten vom Typ 'Variablen' und 'Instanz' angeboten.

Entsprechend der ausgewählten Liste erscheinen die Objekte im linken Auswahlfenster. Im rechten Fenster wird die PDO-Konfiguration (PDO's)erstellt. Über die Schaltflächen Empfangs PDO Einfügen bzw. Sende PDO Einfügen können Sie dort unterhalb der Ordnerelemente 'Empfangs PDOs' und 'Sende PDOs' PDOs anlegen, die dem Empfangen bzw. Senden dienen sollen. Um einem der Sendeoder Empfangs-PDOs ein Objekt aus der linken Liste einem PDO zuzuordnen, markieren Sie dieses Objekt im linken Fenster und das PDO im rechten Fenster und drücken die Schaltfläche >>. Daraufhin wird das Objekt unterhalb des PDOs im rechten Fenster eingehängt. Die

6 - Die Ressourcen

Eigenschaften des PDOs lassen sich über den aus der Konfiguration der CAN Module unterhalb einem Master bekannten Dialog festlegen.

Über die Schaltfläche Entfernen wird das augenblicklich im rechten Fenster markierte PDO aus der Konfiguration gelöscht.

Beispiel:

Ziel: Auf dem ersten EmpfangsPDO (COB-Id = 512 + NodeId) des CanDevice soll die Variable PLC_PRG.a empfangen werden.

Also muss im Objektverzeichnis (Parameter Manager) in einer Variablenliste ein Index/SubIndex mit der Variablen PLC_PRG.a verknüpft werden: Um den Parameter Manager öffnen zu können, muss in den Zielsystemeinstellungen unter „Netzfunktionen" der Parameter Manager aktiviert und mit sinnvollen Index/Subindexbereichen parametriert werden.

Im Dialog 'Default PDO-Mapping' des CanDevice wird anschließend der Index/Subindexeintrag als Mapping-Eintrag einem PDO zugewiesen.

6.6.10 Steuerungskonfiguration im Online Modus

Im Online Modus werden die Zustände der Einund Ausgänge der Steuerung im Konfigurationseditor angezeigt. Hat ein boolscher Einbzw. Ausgang den Wert 'TRUE', wird das Kästchen vor dem Einbzw. Ausgang im Konfigurationsbaum blau dargestellt, nicht-boolesche Werte werden am Ende des Eintrags ergänzt (z.B. "=12"). Die boolesche Eingänge können mit Mausklick getoggelt werden, bei anderen Eingängen erscheint ein Dialog zum Eingeben des neuen Wertes, wenn auf den Beginn der Zeile geklickt wird. Der neue Wert wird sofort nach der Bestätigung durch OK in der Steuerung gesetzt.

Beachten Sie ausserdem die zielsystemabhängigen Möglichkeiten zur Online-Diagnose.

6.6.11 Hardware Scan/Status/Diagnose aus dem Zielsystem

Wenn es vom Zielsystem und durch die verwendete Konfigurationsdatei unterstützt wird, können aus dem Zielsystem Informationen über die Konfiguration und den aktuellen Status bzw. Diagnoseinformationen der vorliegenden Hardware-Module abgerufen und in der Steuerungskonfiguration in CoDeSys verwendet bzw. angezeigt werden:

Modulkonfiguration Scannen

Wenn es vom Zielsystem und der aktuellen Konfigurationsdatei unterstützt wird, steht für das aktuell in der Steuerungskonfiguration markierte Modul im Kontextmenü der Befehl Modulkonfiguration Scannen zur Verfügung. Dieser Befehl ist nur im Offline Modus verfügbar und bewirkt, dass die aktuelle Hardware-Konfiguration dieses Moduls aus der Steuerung gelesen und möglicherweise vorhandene Unterknoten im Konfigurationsbaum zum Einfügen angeboten werden. Wenn die Konfigurationsdatei es erlaubt, kann somit auf einfache Weise die vorhandene Modulkonfiguration in CoDeSys abgebildet werden.

Modulstatus laden

Wenn es vom Zielsystem und der aktuellen Konfigurationsdatei unterstützt wird, steht für das aktuell in der Steuerungskonfiguration markierte Modul im Kontextmenü der Befehl Modulstatus laden zur Verfügung. Dieser Befehl ist nur im Online Modus verfügbar und bewirkt, dass der aktuelle Status des Moduls aus der Steuerung gelesen wird und durch eine Farbe im Konfigurationsbaum angezeigt wird:

Schwarz: Modul vorhanden und korrekt parametriert. Blau: Modul vorhanden aber fehlerhaft parametriert. Rot: Modul nicht vorhanden.

Diese Statusdarstellung erfolgt automatisch auch bei jedem Download.