1.5. Структурная классификация плоских рычажных механизмов (группы Ассура).

По классификации Л.В.Ассура – И.И.Артаболевского стойка и звено, образующие одноподвижную кинематическую пару V класса – р₅, условно называют начальным (ведущим) механизмом 1 класса. Начальных механизмов 1 класса существует два вида:

• 1 вид - с вращательным движением в паре (рис.1.4)

ω 1

O

Рис.1.4. Механизм 1 класса 1 вида

2 вид - с поступательным движением в паре (рис.1.5)

V 1

Рис.1.5. Механизм 1 класса 2 вида

Степень подвижности механизмов 1 класса равна:

W = 3n – 2 p₅ = 3∙1 - 2∙1 = 1

Более сложные механизмы образуются присоединением к механизму 1 класса структурных групп с нулевой степенью подвижности, которые называются группами Ассура.

Таким образом, для группы Ассура должно выполняться условие:

W = 3∙n - 2∙p₅ = 0

Откуда: 2р₅ = 3n и р₅ = 3/2n

Так как число кинематических пар не может быть дробным, то число звеньев групп Ассура должно быть четным, тогда число кинематических пар кратно трем, т.е.:

Таблица 1.2 - Соотношения числа звеньев и кинематических пар в группах Ассура ,

n	2	4	6	…
p5	3	6	9	…

! Класс групп Ассура определяется числом свободных кинематических пар, к которым можно присоединить другие структурные группы при формировании механизма.

Первое сочетание чисел из таблицы 1.2 n = 2 и р₅ = 3. Группа Ассура имеющая два звена и три одноподвижных кинематических пары V класса называется группой Ассура 2 класса или двухповодковой группой (диадой). Присоединение этой группы к другим группам производится двумя внешними (свободными) кинематическими парами. Кинематическая пара, соединяющая звенья данной группы между собой называется внутренней парой.

Если все кинематические пары в группе Ассура вращательные (Вр.), то группа Ассура будет 1 вида. Все последующие виды получены путем замены отдельных вращательных кинематических пар (Вр) поступательными парами (П).

Классификация групп Ассура 2 класса по видам приведена в табл. 1.3.

Таблица 1.3. - Классификация групп Ассура 2 класса.

№ п/п	Класс и вид группы Ассура	Пары, входящие в группу Ассура	Схема группы Ассура	Схема группы Ассура при l2= 0
1.	2кл.1вид	Вр-Вр-Вр	1 l2 2	нет
2.	2кл.2вид	Вр-Вр-П	l2 1 2	1 2
3.	2кл.3вид	Вр-П-Вр	1 l2 2	2 1
4.	2кл.4вид	П-Вр-П	1 l2 2	1 2
5.	2кл.5вид	Вр-П-П	1 2 l2	1 2