2.2.2. Транспортные роботы в системе атнс, монорельсовые транспортные системы
На рисунке 2.5. представлена классификация транспортных роботов.
1.1 - рельсовые, 1.2 - безрельсовые; 1.2.1 - тянущие (буксирующие); 1.2.2 - грузонесущие (автотележки); 1.3 - монорельсовые; 1.4 - консольные (кран-балки); 1.5 – портальные
Рисунок - 2.5 Классификация транспортных роботов
Подвесные ТР дают возможность выполнять разнообразные транспортные операции. Конструктивное исполнение роботов обеспечивает их перемещение по токорельсам и специальным портальным устройствам. Подвесные транспортные роботы отличаются от подвесных конвейерных устройств тем, что могут дополнительно манипулировать грузами, выполнять отдельные элементы таких технологических операций, как ориентация, укладка, переустановка, а при соответствующем исполнении - полностью обслуживать технологическое оборудование.
Для межоперационного транспортирования изделий применяют монорельсовые транспортные роботы. Они состоят из электротележки с приводом от специального шинопровода, перемещающейся по монорельсу, и установленного на ней ПР, который выполняет элементы технологических операций:
- ориентацию;
- укладку;
- перенос и перестановку по программируемой траектории;
- загрузку и разгрузку подвесок грузонесущих конвейеров;
- иногда загрузку технологического оборудования.
При применении монорельсовых ТР для транспортных связей одна группа роботов обеспечивает подачу заготовок со склада на рабочие места и транспортировку деталей с рабочего места на склад, вторая группа обслуживает станки и инструменты.
К достоинствам подвесных транспортных роботов в ГПС следует отнести:
- отсутствие потребности в дополнительных производственных площадях;
- возможность выполнения разнообразных транспортных операций и работ на значительных расстояниях и с различной степенью разветвленности.
Одним из видов перспективного использования транспортных: средств являются монорельсовые транспортные дороги. Они могут быть выполнены как на основе транспортных роботов, так и подвесных конвейеров.
Монорельсовые подвесные дороги предназначены для обслуживания меж- и внутрицеховых грузопотоков. Их положительными качествами являются: высокая эффективность, сокращение производственных площадей, возможность автоматического адресования грузов с применением программного управления.
Схема размещения дороги может быть: тупиковой, с маятниковым движением, кольцевой и комбинированной, где от кольцевой отходят тупиковые ответвления. По сложности трассы монорельсовые дороги делятся на элементарные (без ответвлений), простые (3-5 стрелочных переводов) и сложные (с большим числом стрелочных переводов, наличие поворотных кругов и этажных подъемников).
В транспортную систему входят: подвижный состав, грузоноситель, путевые устройства, эстакады, средства автоматизации и управления, система электроснабжения.
Применяют два типа подвесных путей: гибкие, позволяющие поворот и смещение балки, и жесткие, препятствующие повороту и смещению опорного сечения. Монорельсовые дороги по сравнению с конвейером имеют следующие преимущества:
а) более высокие скорости перемещения грузов;
б) малое число подвесных элементов;
в) более простое устройство разветвления путей и возможность прокладки трассы в любом месте, возможность движения тележки одной монорельсовой системы с разными скоростями, относительно малая масса (на 1 м пути).
В транспортных связях ГПС могут быть применены также различные системы подвесных и напольных конвейеров. Перспективными являются конвейеры с воздушной подушкой и линейными электродвигателями, в которых практически отсутствуют подвижные части.