Практическое занятие 4. Управление роботом с захватом по Bluetooth
Аналогично, как мы на прошлом занятии в программу управления роботом по Bluetooth делали управление звуками спикера по кнопкам вверху слева в приложении Arduino Bluetooth RC Car, сделаем изменение угла серво при нажатии на эти же кнопки. Для этого добавим в имеющуюся программу управления роботом по Bluetooth следующий код:
В начале программы |
#include <Servo.h> // подключение библиотеки Servo Servo claw_1; // первый серво захвата Servo claw_2; // второй серво захвата int angle = 90; // угол поворота серво int claw_1_pin = 7; // пин Arduino, к которому подключен первый серво int claw_2_pin = 8; // пин Arduino, к которому подключен второй серво |
В блоке setup |
claw_1.attach(claw_1_pin); // подключить первый серво claw_2.attach(claw_2_pin); // подключить второй серво |
В блок switch выше default: |
case 'U': angle = angle + 10; break; case 'u': angle = angle + 10; break; case 'W': angle = angle - 10; break; case 'w': angle = angle - 10; break; |
После закрывающей фигурной скобки блока switch (в самом конце программы) |
// проводим проверку на максимумы минимумы углов и корректируем при необходимости if (angle > 170 ) { angle = 170; } if (angle < 10 ) { angle = 10; }
// выводим угол на серво Serial.print("angle = "); Serial.println(angle); claw_1.write(angle); claw_2.write(180 - angle); // для второго серво – обратный угол, чтобы он двигался навстречу |