6 Методика выполнения индивидуального задания
1. Изучить эскизы деталей, составляющих собираемое изделие.
2. Продумать схему осуществления сборочного процесса, последовательность переходов.
3. Определить величину рабочих перемещений стола, исполнительных органов роботов, других элементов центра.
4. Рассчитать составляющие времени, затрачиваемого на рабочие и холостые перемещения, пользуясь значениями скоростей перемещения, приведенными в таблицах технических характеристик.
Движение указанных органов, в целях упрощения расчетов, считают равномерным, не учитывая время на разгон и торможение.
5. Наметить компоновку сборочного центра для сборки заданного изделия. Нанести оси координат, траектории перемещения исполнительных органов промышленных роботов. Дать 2 – 3 варианта, используя в качестве примера рисунке 1.
6. Согласно заданному изделию, выбрать минимально необходимое количество и тип технологического оборудования и вспомогательных устройств, обосновав возможность их применения.
7. Рассчитать, используя приведенные формулы (1), (2), (3), величину погрешности взаимной ориентации собираемых деталей по переходам технологического процесса. Обосновать возможность безотказной сборки изделия.
8. Составить циклограмму 2 – 3 вариантов компоновочных решений, используя пример по рисунке 8.
9. Рассчитать технологическую и цикловую производительности сборочного центра, учитывая затраты времени на работу вспомогательных устройств, если оно не перекрывается работой промышленных роботов. Использовать формулы таблицы 2.
10. Определить безотказность по формулам (4) и (5).
Рисунок 8 – Пример построения циклограммы сборочного роботизированного центра
Таблица 3 – Условные обозначения технологических переходов, выполняемых элементами сборочного роботизированного центра
-
№ п/п
Содержание технологического
перехода
Условное
обозначение
1
2
3
1
Перемещение стола по координате ОХ, например на 100 мм в положительном направлении
2
Аналогичное перемещение в отрицательном направлении
3
Перемещение стола по координате ОY, соответственно на 50 мм
4
Выдвижение (втягивание) рук роботов вдоль соответствующих координат
5
Поворот руки робота, например на 90о
6
Подъем (опускание) руки робота на заданную высоту
1
2
3
7
Зажим захватного органа при захвате детали
8
Разжим захватного органа при установке (сборке) деталей
9
Подвод и срабатывание технологического устройства
10
Отвод технологического устройства
11
Подвод в рабочее положение силовой головки
12
Отвод силовой головки
13
Подача деталей из кассеты
14
Подача деталей из бункерно-загрузочного устройства
Исходные данные для выполнения индивидуального задания
Разрабатываемый сборочный центр является широкоуниверсальным технологическим объектом. Он обладает достаточной «гибкостью», позволяющей использовать его для выполнения самых разнообразных типов соединений. Кроме того, в нем предусмотрено выполнение промежуточных операций механической обработки деталей, в том числе предварительно собранных в сборочную единицу.
Типы соединений деталей даны на рисунке 9.
Детали (базовые и присоединяемые) приведены в таблице 4, где они расположены по принадлежности к заданному согласно индивидуального задания изделию.