- •1 Порядок проведения работы
- •2 Описание сборочного роботизированного
- •3 Краткая техническая характеристика роботов
- •4 Устройство и принцип действия минироботов
- •4.1 Миниробот мрл–200
- •4.2. Устройство миниробота мру– 901
- •5 Анализ производительности сборочных
- •6 Методика выполнения индивидуального задания
- •Контрольные вопросы
- •Библиографический список
3 Краткая техническая характеристика роботов
Сборочный центр, служащий объектом изучения в данной лабораторной работе, содержит промышленные роботы следующих типов:
- линейные модели МРЛ–200–901,
- угловой модели МРУ–901,
- комбинированный модели МРЛУ–200–901.
Это так называемые минироботы, которые построены по модульной схеме, что позволяет им выполнять различные технологические операции в сборочном, штамповочном, механообрабатывающем и других производствах. Характерной особенностью является простота конструкции, большая технологическая гибкость, сравнительно невысокая стоимость при отсутствии избыточности функциональных возможностей.
Модификацией указанных моделей является миниробот МРЛ–200–901А, оснащенный механизмом промежуточного позиционирования, позволяющим увеличить число точек позиционирования в направлении горизонтального перемещения руки.
Технические данные роботов приведены в таблице 1.
Таблица 1 – Техническая характеристика некоторых минироботов
Наименование параметра |
МРЛ– 200–901 |
МРЛ–200 – 901А |
МРЛУ–200–901 |
МРУ– 901 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
Грузоподъемность, кг (масса захвата и детали при давлении воздуха в сети 0,4 МПа) |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,08 |
Горизонтальное перемещение руки, мм |
200 1 |
200 1 |
200 1 |
- |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
Вертикальное перемещение руки, мм |
60 1 |
60 1 |
60 1 |
10 |
Угол поворота руки, град. |
- |
- |
180 1 |
20 – 90 |
Угол вращения захвата, град. |
- |
- |
180 1 |
- |
Скорость перемещения руки (при давлении воздуха в сети 0,4 МПа):
|
0,5 – 0,8 0,1 – 0,3 - |
0,1 – 0,3 0,1 – 0,3 - |
0,5 – 0,8 0,1 – 0,3 180 |
- - - |
Время рабочего цикла, с |
- |
- |
- |
2 0,2 |
Точность позиционирования, мм |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
0,02 |
Число точек позиционирования при движении: - по горизонтали, - по вертикали, - по углу поворота |
2 2 - |
11 2 - |
2 2 2 |
- 2 2 |
Число технологических команд, формируемых за время рабочего цикла |
- |
- |
- |
4 |
Продолжительность непрерывной работы, ч |
8 |
8 |
8 |
8 |
Давление в пневмосети, МПа |
0,3 – 0,6 |
0,3 – 0,6 |
0,3 – 0,6 |
- |
Напряжение сети частотой 50 0,5 Гц, В 1 |
220
2 |
220
3 |
220
4 |
220
5 |
Габаритные размеры манипулятора, мм:
|
550 140 270 |
550 215 270 |
620 280 390 |
316 250 268 |
Масса манипулятора, кг |
8,5 |
10 |
31 |
16 |
Вылет руки от оси поворота (рекомендуемый), мм |
- |
- |
- |
150 |