5. Программный регулятор с прз

На рис. 12 представлена структура САР с программным задатчиком ПРЗ.

Рис. 12. Структура САР с программным задатчиком

Узад – задание, которое изменяется по определённому закону во времени; ε – величина рассогласования; Wp(p) – передаточная функция регулятора; U – величина управляющего сигнала; F – возмущение; Woy(p) – передаточная функция ОУ; Y – регулируемая величина (выход ОУ).

В программном регуляторе (PROGPRZ1.REM) задание изменяется по определённому закону. В алгоритме программного задатчика (ПРЗ) изменение задания происходит в зависимости от времени, которое отсчитывает таймер ПРЗ. Эту зависимость представляют в виде кусочно-линейной функции. Для построения программного регулятора используется специальный алгоритм программного задатчика ПРЗ. На рис. 13 представлены входы-выходы алгоритма ПРЗ. Сигнал с ПРЗ поступает на программный вход алгоритма ЗДН (на пятый вход). Выход алгоритма ЗДН подключается непосредственно к первому входу алгоритма ОКО и первому входу алгоритма РАН.

Поясним входные параметры. Команды: Сп – пуск; Сст – стоп; Ссбр – сброс; Nпвт – количество повторений; Уо – начальное значение задания; Т1, У1,…, Tm, Ym – координаты кусочно-линейной функции; У – основной выход алгоритма (задание регулятору); Nуч – номер текущего участка; Тост – оставшееся время до конца текущего участка; Dкпв – признак конца текущего повторения программы; Nост – количество оставшихся повторений программы; Dп – программа в состоянии «пуск»; Dкп – конец программы. Обозначение остальных выходных сигналов можно посмотреть в Редиторе Р-130 или в [13, 25].

Рис. 13. Входные и выходные сигналы алгоритма ПРЗ

ПРЗ – Программный задатчик

По цифровым индикаторам можно контролировать сигнал задания, номер текущего участка программы и время, оставшееся до окончания текущего участка. Если число повторений программы не задано, то, дойдя до конца, программа останавливается, при этом сигнал задания, формируемый программой, остаётся неизменным или, как говорят, «замораживается». С помощью параметра на четвёртом входе программного задатчика (ПРЗ) можно задать требуемое число повторений программы. Оставшееся число повторений можно контролировать по цифровому индикатору в положении «z». В этом случае сигнал на входе «z» является числовым, поэтому на девятом входе алгоритма ОКО задаётся признак тип сигнала — константа N = 9 [13, 25].

Рис. 14. График изменения задания

При необходимости программу можно зациклить. Для этого используются управляющие входы алгоритма ПРЗ. На входе «пуск» задаётся константа в виде логической 1, а вход «сброс» соединяется с выходом «конец программы». При таком включении программа, дойдя до конца, будет автоматически сброшена и затем снова пущена. Команды управления ПРЗ приведены в табл. 1.

Таблица 1

Координаты графика алгоритма прз

Наименование команды	Комбинация клавиш	Пояснения
Пуск программы (Сп)
Стоп программы (Сст)
Сброс программы (Ссбр)
Пуск одного шага		После команды стоп

Допустим, что значение задания должны принимать значения в соответствии с табл. 2. Времена по оси Х задаются в абсолютном виде. Вводятся эти значения в ПРЗ в приращениях (см. последнюю строку в табл. 2).

Таблица 2

№ прог.	Номер точки (участка) на графике и её координаты, Т[с]; Y[ %]
	0		1		2		3		4		5
1	T0	Y0	T1	Y1	T2	Y2	T3	Y3	T4	Y4	T5	Y5
	0	10	10	20	15	20	20	50	25	50	30	20
Знач. в ПРЗ	0	10	10	20	5	20	5	50	5	50	5	20

Рис. 15. Кусочно-линейная функция

На рис. 15: I,…, V – номер участка; t1,…, t5 – временная координата в ПРЗ задаётся в приращениях.

На рис. 16 приведена программа с программным задатчиком ПРЗ.

Рис. 16. Регулятор с программным задатчиком

В программе (рис. 16) МСШ выполняет роль промежуточного клеммника [Приложение Л]. ПРЗ – программный задатчик; Хпр1 – сигнал с первого программного задатчика приходит на пятый вход алгоритма ЗДН. Расшифровка обозначений алгоритмов в регуляторе приведена выше.

В программе (REGKUS1.REM, рис. 17) в качестве сигнала развёртки для алгоритма КУС является сигнал с генератора треугольных импульсов.

Генератор треугольных импульсов включает алгоблоки 5, 6, 7, 8. Суть программного генератора очень проста: на вход интегратора с переключателя ПЕР поступает то положительная, то отрицательная величина. Поэтому на выходе интегратора сигнал то увеличивается, то уменьшается. С помощью дискретного сигнала первого канала можно отключать генератор треугольных импульсов и тогда можно использовать в качестве развёртки аналоговый сигнал второго канала.

Рис. 17. Программа регулятора с КУС