1.2.3 Построение плана ускорений (положение 2)
Находим ускорение точки А:
Определяем масштабный коэффициент плана скоростей:
Определяем ускорение точки В:
Ускорение точкиС определяем из теоремы подобия:
Определяем ускорение точки E:
Определяем угловые ускорения звеньев:
Определяем ускорения центров масс звеньев:
2. Динамический анализ механизма
2.1 Построение динамической модели
2.1.1 Определение приведенного момента сил полезного сопротивления
Определяем силы тяжести звеньев:
Определяем массы звеньев:
Приведенный момент сил полезного сопротивления определяется по формуле:
где
-
сила тяжести i-го
звена
-
расстояние от полюса до скорости центра
масс i-го
звена спроецированного на вертикальную
прямую.
-
момент полезного сопротивления.
– угловая
скорость звена, на которое действует
момент полезного сопротивления.
Приведенный момент сил полезного сопротивления для нулевого определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для первого определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для второго определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для третьего определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для четвертого определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для пятого определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для шестого определяется по формуле:
Приведенный момент сил полезного сопротивления для седьмого определяется по формуле:
Результаты сводим в таблицу 4.
2.1.2 Определение приведенного момента инерции
Величина приведенного момента инерции определяется по формуле:
где
- кинетическая энергия i-го
звена.
Приведенный момент инерции для нулевого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для первого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для второго положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для третьего положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для четвертого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для пятого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для шестого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Приведенный момент инерции для седьмого положения:
Кинетическая энергия 2-го звена:
Кинетическая энергия 3-го звена:
Кинетическая энергия 4-го звена:
Кинетическая энергия 5-го звена:
Кинетическая энергия 6-го звена:
Приведенный момент инерции:
Результаты сводим в таблицу 4.
Таблица 4 - Сводная таблица
|
Положение 0,8 |
Положение 1 |
Положение 2 |
Положение 3 |
Положение 4 |
Положение 5 |
Положение 6 |
Положение 7 |
|
33 |
33 |
33 |
33 |
33 |
33 |
33 |
33 |
|
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
|
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
|
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
168,75 |
|
75 |
75 |
75 |
75 |
75 |
75 |
75 |
75 |
|
112,5 |
112,5 |
112,5 |
112,5 |
112,5 |
112,5 |
112,5 |
112,5 |
|
3,367 |
3,367 |
3,367 |
3,367 |
3,367 |
3,367 |
3,367 |
3,367 |
|
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
|
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
|
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
17,219 |
|
7,653 |
7,653 |
7,653 |
7,653 |
7,653 |
7,653 |
7,653 |
7,653 |
|
11,48 |
11,48 |
11,48 |
11,48 |
11,48 |
11,48 |
11,48 |
11,48 |
|
-11 |
+12 |
+28 |
+28 |
+11 |
-12 |
-28 |
-28 |
|
-22 |
+8 |
+34 |
+33 |
+7 |
-24 |
-18 |
-18 |
|
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
|
-22 |
+36 |
+74 |
+73 |
+34 |
-24 |
-86 |
-84 |
|
-22 |
+36 |
+74 |
+73 |
+34 |
-24 |
-86 |
-84 |
|
1300 |
1300 |
1300 |
1300 |
1300 |
1300 |
0 |
0 |
|
-43,681 |
-194,44 |
-222,1 |
-224,04 |
-197,8 |
-147,6 |
-126,8 |
-124,5 |
|
3,911 |
3,911 |
3,911 |
3,911 |
3,911 |
3,911 |
3,911 |
3,911 |
|
60,005 |
48,107 |
34,465 |
35,782 |
49,824 |
60,005 |
47,449 |
48,133 |
|
0 |
1,901 |
3,645 |
3,645 |
1,901 |
0 |
10,812 |
10,126 |
|
60,005 |
79,356 |
98,825 |
98,825 |
79,356 |
60,005 |
129,07 |
123,27 |
|
8,964 |
24,003 |
101,42 |
98,697 |
21,41 |
10,668 |
136,97 |
130,68 |
|
1,846 |
2,184 |
3,365 |
3,345 |
2,172 |
1,869 |
4,559 |
4,39 |
