2 Задание и порядок выполнения работы
Структурная схема параллельного соединения звеньев АСР представлена на рисунке 2. Она состоит из трех типовых звеньев I, II, III, соединенных параллельно, и звена запаздывания IV в цепи обратной связи.
1. По заданным преподавателем вариантам параметров, указанным в таблице 1, определить передаточную функцию эквивалентного соединения звеньев в трех случаях:
без учета обратной связи;
при положительной обратной связи;
при отрицательной обратной связи.
2. Рассчитать установившееся значение выходного сигнала для трех случаев:
без учета обратной связи;
при положительной обратной связи;
при отрицательной обратной связи
по теореме о конечном значении функции:
В случае, когда х = х0, получаем
W1(p)
Xвых1
Xвх
а)
Xвых1
+
W1,2(p)
Xвых
в)
+
W1(p)
Xвых2
Xвых
W2(p)
б)
+
+
Y
Х
Wn(p)
Х
Х
Х
Y1
Y2
Yn
г)
Рисунок 1 –
Параллельное соединение звеньев
Рисунок 2 – Структурная схема АСР при параллельном соединении звеньев и наличии обратной связи
3. Собрать исследуемую систему (рисунок 2) с использованием программно-реализованных функциональных блоков пакета MАTLAB.
Получить для заданных параметров своего варианта переходную характеристику системы для трех случаев:
при отсутствии обратной связи;
при положительной обратной связи;
при отрицательной обратной связи.
3 Содержание отчета
Отчет о выполнении лабораторной работы должен содержать:
Исходные данные в виде таблицы параметров передаточных функций типовых линейных звеньев.
Структурную схему исследуемой системы и схему набора.
Расчетные передаточные функции эквивалентного соединения звеньев.
Расчетные значения установившегося выходного сигнала.
Кривые переходных процессов, полученных в трех указанных выше случаях.
Анализ результатов.
4 Контрольные вопросы
Какую структурную схему называют схемой с параллельным соединением звеньев?
Как определяется передаточная функция системы, состоящей из параллельно включенных звеньев?
Как определяется передаточная функция системы с обратной связью?
В чем назначение обратной связи в АСР?
Как по результирующей передаточной функции найти операторное уравнение для системы с параллельным соединением звеньев?
Таблица 1 – Значения параметров передаточных функций типовых линейных звеньев
№ варианта |
Параметры |
||||||
Т1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
К1 |
К2 |
|
1 |
10 |
40 |
1,0 |
15 |
3 |
0,1 |
1 |
2 |
15 |
80 |
0,5 |
10 |
4 |
0,1 |
0 |
3 |
20 |
50 |
1,5 |
20 |
5 |
0,5 |
0 |
4 |
15 |
70 |
2,0 |
25 |
6 |
0,2 |
1 |
5 |
17 |
60 |
1,2 |
30 |
7 |
0,3 |
0 |
6 |
25 |
90 |
1,0 |
20 |
8 |
0,4 |
0 |
7 |
13 |
60 |
2,0 |
40 |
9 |
0,1 |
1 |
8 |
30 |
100 |
2,5 |
50 |
10 |
0,6 |
0 |
9 |
60 |
75 |
3,0 |
70 |
2 |
0,7 |
1 |
10 |
50 |
110 |
3,5 |
60 |
11 |
0,8 |
0 |
11 |
70 |
65 |
4,0 |
65 |
1 |
0,9 |
1 |
12 |
80 |
65 |
4,5 |
75 |
2 |
1,0 |
0 |
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 4
Идентификация технологических объектов управления
Цель работы: овладение процедурой определения по кривой разгона коэффициентов дифференциального уравнения объекта второго порядка методом наименьших квадратов на ПЭВМ.