4. Порядок выполнения лабораторной работы

Экспериментальные исследования погрешности позиционирования проводят в следующей последовательности:

1. Включите робот, зайдите в систему под именем пользователя STUD.

2. Создайте программу траектории движения робота TP1 для этого:

• нажмите клавишу Select, выберите кнопку F2 CREATE;

• введите имя программы TP1, выбрав нужную букву на функциональных клавишах в режиме ввода UpperCase. Нажмите два раза ENTER;

• для того чтобы выбрать систему координат пользователя и инструмента:

• нажмите NEXT;

• нажмите F1INST, выберите 3. Offset/Frames,нажмитеENTER;

• в появившемся окне выберите 2. UFRAME_NUM=…, в окне выберите 2. Constant;

• введите на клавиатуре номер системы координат пользователя 1, нажмите ENTER;

• повторите те же действий для выбора системы координат инструмента 1. UTOOL_NUM=….

3. Для назначения цикла вводим метку:

• нажмите F1INST, выберите 5. LBL;

• в открывшемся окне выберите 2.LBL;

• введите номер метки 1;

• нажмите ENTER.

4. Выберите первое положение звеньев робота, в котором будут производиться измерения для чего:

• выполните в ручном режиме перемещение схвата робота в первое положение, нажимая SHIFT+клавиши толчковой подачи;

• нажмите F1POINT для записи этой точки в программе;

• выберите 2. J P[ ] 100% CNT 100, нажмите ENTER.

5. В этой точке робот останавливается на несколько секунд для этого:

• нажмите NEXT;

• нажмите F1 INST, выберите 4. Wait, нажмите ENTER;

• в появившемся окне выберите 1. Wait... (sec), введите ожидание 4 сек.

6. Повторите пункт 4 и 5 для второго положения руки робота.

7. Для выполнения цикла ставим переход на метку для чего:

• нажмите F1INST, выберите 5. LBL;

• в открывшемся окне выберите 1.JMPLBL;

• введите номер метки 1, нажмите ENTER.

8. Переведите робот в пошаговое выполнение программы для чего нажмите кнопку STEP. Нажмите SHIFT+FWD - робот должен остановиться в первом положении для проведения измерения в точке P1.

9. Установите магнитную стойку с индикаторной головкой на столе, переместите индикатор на стойке до касания со схватом, закрепите окончательно индикатор зажимами на стойке и обнулите показания индикатора (рис.39).

Рис. 39 Установка магнитной стойки в точке Р1

10. Нажмите SHIFT+FWD 2 раза - робот выйдет во второе положение для измерения в точке P2.

11. Устанавливаем вторую магнитную стойку с индикатором относительно выходного звена и обнуляем индикатор (рис. 40).

Рис. 40 Установка магнитной стойки в точке Р2

12. Отключите пошаговое выполнение программы нажатием клавиши STEP. Запустите программу выполнения цикла не менее пяти раз нажатием SHIFT+FWD. Снимите показания с каждого индикатора и запишите их в таблицу 10.

13. Выйдете из цикла, нагрузите робот грузом F₁₁ = 50Н как показано на рис. 41.

Рис. 41 Схват в нагруженном стостоянии

14. Выполните пункт 12 с грузами F₁₂ = 100Н; F₁₃ = 150Н; F₁₄ = 200Н.

15. Измените скорость движения робота, увеличив её в 2 раза. Повторно проведите измерения отклонений с грузами F₁₁ = 50Н; F₁₂ = 100Н; F₁₃ = 150Н; F₁₄ = 200Н.

16. Проведите статистический анализ, определите погрешность позиционирования, сопоставьте полученные результаты.

17. Постройте график зависимости полученной погрешности от нагрузки.

18. Составьте отчет, сформулируйте выводы.