Содержание отчета
Отчет должен включать в себя:
1) Название и цель работы;
2) Заполненную таблицу;
3) График зависимости полученной жесткости от нагрузки;
4) Вывод.
Контрольные вопросы
1) Почему не учитывается деформация звена под нагрузкой?
2) Какую максимальную рабочую нагрузку имеет промышленный робот Fanuc M-710iC на фланце и на конце схвата?
3) Какие выбраны точки измерения жесткости?
Лабораторная работа № 2 Исследование погрешности позиционирования промышленного робота Fanuc m-710iC
Цель работы:
изучить методику определения погрешности позиционирования промышленного робота Fanuc M-710iC;
овладеть основными принципами работы на лабораторном оборудовании;
научить студента проводить экспериментальные исследования и обрабатывать полученные результаты.
Задание на выполнение ЛР
1. Изучить методику проведения эксперимента.
2. Подготовить программы работы промышленного робота Fanuc M-710iC.
3. Приобрести практические навыки по определению погрешности позиционирования и установить соотношение между составляющими погрешностей.
4. Обработать и проанализировать результаты,полученные экспериментальным путем.
Порядок выполнения ЛР
1. Изучить настоящие методические указания.
2. Изучить методику проведения эксперимента по определению погрешности позиционирования.
3. Подготовить приборы и робот к проведению исследования.
4. Под наблюдением преподавателя провести исследование.
5. Обработать полученные результаты.
6. Оформить и представить к защите отчет по лабораторной работе.
3. Требования к технике безопасности
Перед началом выполнения лабораторной работы необходимо убедиться в исправности ограждения и устройств блокировки. Свободный доступ в рабочую зону лабораторного комплекса обучающимся и преподавателям категорически запрещен. Включение и выключение электропитания производить с разрешения преподавателя. При отработке движений обучающимся и преподавателю запрещается находитьсяна расстоянии менее 2,0 м от оси вращения платформы.
Методика проведения эксперимента
По степени стабильности во времени погрешности позиционирования промышленного робота делят на систематические, случайные статические и динамические. Систематические – это погрешности, не изменяющиеся во времени. Случайные динамические – это погрешности, переменные в пределах одного срабатывания, например затухающие вибрации. Случайные статические – это погрешности, переменные на множестве срабатываний, но постоянные при срабатывании робота в одних условиях. Случайные статические погрешности измеряют после прекращения различного рода вибраций, вызванных срабатыванием робота.
В общем случае погрешность робота характеризуется шестью составляющими ∆ {∆x, ∆y, ∆z, ∆α, ∆β, ∆γ}. В лабораторной работе студент экспериментально должен определить величину ∆z, как одну из составляющих погрешности позиционирования.
Погрешность позиционирования определяют в 2х положениях звеньев робота. Сначала к индикаторной головке, установленной на магнитной стойке на столе в первом положении, необходимо подвести выходное звено робота (схват) без груза и коснуться контактным элементом головки одной из точек на схвате, наиболее удаленной от оси 1 робота. Показания на этой индикаторной головке обнуляют. Затем руку робота перемещают во второе положение и настраивают индикаторную головку на второй стойке на касание со схватом во втором положении. Программируют движения робота из одного положения в другое. В указанных положениях робот останавливают на 2-4 сек. для снятия показаний. Затем на схвате робота закрепляют груз F1i. С каждым из трех грузов цикл движений робота повторяется не менее пяти раз. Полученные данные подлежат статистическому анализу. По этим данным вычисляется одна из составляющих случайной статистической погрешности позиционирования робота. По полученным данным строят график. По результатам измерений и вычисленным значениям погрешности формулируются выводы.
Компоненту общей погрешности позиционирования робота измеряют индикаторной головкой фирмы Mitutoyo с ценой деления 0,01 мм (рис.36), настраиваемой на касание с выходным звеном робота в двух позициях. Индикатор измеряет отклонения точек схвата по оси z, под воздействием приложенной к роботу нагрузки, не превышающей максимально допустимую. Деформации звеньев, недостаточная жесткость механических передач приводят к появлению отклонений. Индикаторная головка установлена на магнитной стойке (рис.37). Программа движения робота из одного положения в другое отрабатывается до проведения эксперимента. В программе необходимо создать цикл движений по точкам. Пример программы приведен на рис.38.
Рис. 36 Индикаторная головка фирмы Mitutoyo
Рис. 37 Индикаторная головка на магнитная стойке
Рис.38 Пример программы