30.Планетарлы механизмнің кинематикалық анализі.

Кейбір көп сатылы тісті механизмдерде кейбір дөңгелектердің осі жылжымалы болады. Планетарлық механизм деп тісті дөңгелектерден және дөңгелектердің қозғалмалы осьтері орналасқан айналмалы звенолардан құралған механизмді айтады. Айналу осі қозғалмалы дөңгелек сателлит деп аталады. Сателлиттердің осі орналасқан звено жетектегіш (водило) деп аталады. Айналу осі қозғалмайтын дөңгелектер орталық немесе күндік, ал қозғалмайтын дөңгелек - тірек дөңгелегі деп аталады.

5(а,б) - суреттерінде төрт звенолы планетарлы механизм көрсетілген. Бұл механизмде 3 – тірек дөңгелегі, 2 – сателлит, 1 – орталық дөңгелек, Н – жетектегіш. Планетарлы редукторлардың қозғалғыштық дәрежесі W = 1. Планетарлы редуктордың беріліс қатынасы тұрақты болады.

Планетарлы берілістер планетарлы редукторлар және мультипликаторларға бөлінеді. Бұрыштық жылдамдықтарды кемітуге арналған механизм планетарлы редуктор, ал ұлғайтуға арналғаны - мультипликатор деп аталады.

Планетарлы редуктордың u_1н беріліс қатынасын анықтау үшін қозғалысты кері айналдыру әдісін пайдаланамыз. Барлық механизмге қосымша (– ω_н), бұрыштық жылдамдығын берейік, ол жетектегіштің бұрыштық жылдамдығына қарама-қарсы бағытталған.

29. Механизмнің негізгі түрлері.

Механизмдер әртүрлі белгілеріне қарай классификацияланады. Механизмдер жоғарғы және төменгі жұпты механизмдерге бөлініп, олар жазық және кеңістік бола алады.

Қозғалыстағы барлық нүктелері параллель жазықтықтарда қозғалатын механизм жазық механизм деп аталады, ал егер звеноларының қозғалыстағы нүктелері жазық емес траекторияларды сызса немесе траекториялары қиылысатын жазықтықтарда жатса, ондай механизм кеңістік механизм деп аталады. Төменгі жұпты механизмдердің ең көп тараған түрі – иінтіректі, сыналы және бұрамалы, ал жоғарғы жұптылар – жұдырықшалы, тісті, фрикционды және т.б.

2.1.1 Төменгі жұпты механизмдерден ең көп тарағаны төрт звенолы топсалы механизм (1 - сур.). Бұл механизмде төрт звено бар (үш қозғалмалы - 1, 2, 3 және бір қозғалмайтын звено – 0-тіреуіш.). Қозғалмайтын осьтің айналасында толық айналым жасайтын звено айналшақ деп аталады (1- звено), Қозғалмайтын осьтің айналасында қайтымды айналмалы қозғалыс жасайтын звено күйенте деп аталады (3-звено). Тек қозғалатын звенолармен кинематикалық жұп құрайтын звеноны бұлғақ деп атаймыз (2 - звено). Төрт звенолы топсалы механизм айналмалы қозғалыстың бір түрін екінші түріне түрлендіреді. Олар престерде және соғу (ковочные) машиналарында, теңселмелі конвейерлерде, жабдықтарда, т.б. қолданылады.

Айналшақтың бар - жоқтығына байланысты төрт звенолы топсалы механизм үш түрге бөлінеді: айналшақты-күйентелі, қос айналшақты, қос күйентелі.

2.1.2 Айналшақты-сырғақты механизм (2-сур.) ең көп таралған механизмдердің бірі. Мұнда 1 – айналшақ, 2 – бұлғақ, 3 – сырғақ. Қозғалмайтын бағыттауышқа қатысты қайтымды-ілгерілемелі қозғалыс жасайтын звеноны сырғақ деп атаймыз. Айналшақты-сырғақты механизм кірер звеноның (айналшақ) үзіліссіз айналмалы қозғалысын шығар звеноның (сырғақ) қайтымды-ілгерілемелі қозғалысына түрлендіреді. Ол поршеньді машиналарда, соғу машиналарында және престерде негізгі механизм болып табылады (іштен жану қозғалтқышы, компрессорлар, сорғыштар).

2.1.3 Кулисалы механизмдер сүргілеу және қашауыш станоктарында, поршеньді сорғыштарда және компрессорларда, гидроөткізгіштерде, т.б. қолданылады. 2-звено кулисаның тасы. Бойымен кулистік тас (2-эвено) орын ауыстыратын ойық звеноны кулиса (3-звено) деп атаймыз. Кулисаның қозғалысы тербелмелі, айналмалы, ілгерілемелі және күрделі болуы мүмкін. Кулиса бағыттаушы болып табылады.

2.1.4 Жұдырықшалы механизмдер. Жұдырықшалы механизмдер әртүрлі машиналар, станоктар мен жабдықтарда, әсіресе автомат-машиналарда (іштен

жану қозғалтқыштарында, бумашиналарында, турбина-ларда, тоқыма және полигра-фия машиналарында, кәмпит ораушы автоматтарда және т.б.) қолданылады. 1-звено – жұдырықша, 2-звено – итергіш. Жұдырықшаның беті айнымалы (4а,б - сур.), ол итергішпен жанасып жоғарғы жұп құрайды. Жоғарғы жұптың тұйықталуы күштік (4а-сур.) немесе геометриялық (4б-сур.) жолмен қамтамасыз етіледі.

2.1.5 Тісті механизмдер. Тісті механизмдер машиналар мен жабдықтарда кеңінен қолданылады.

Тісті механизмдердің ең қарапайым түрі үш звенолы механизм. Бұл механизм екі тісті дөңгелектен тұрады. Бір дөңгелек екінші дөңгелекпен тістері арқылы ілінісіп, айналмалы қозғалысты береді. Тісті механизмдерде іліністер сыртқы (5а-сур.), ішкі (5б-сур.) және рейкалық болып бөлінеді.

Тісті берілістерде дөңгелектерінің осьтері параллель (5-сур.), қиылысып және айқасып орналасады.

2.1.6 Төменгі жұпты кеңістік механизмдер. 6 – суретте универсалды Гук топсасы немесе карданды берілістің кинематикалық схемасы көрсетілген. Ол осьтері қиылыспалы біліктерде айналмалы қозғалысты беру үшін қолданылады. Карданды берілістер автомобильдерде, станоктарда, жабдықтарда кеңінен тараған.

7-суретте өндірістік роботтың бір түрінің негізгі иінтіректі механизмінің кинематикалық схемасы көрсетілген. Бұл ABCDEF ашық кинематикалық тізбегінен тұратын механизм (1 – ші және 5 - звенолар – қозғалмалы, 6- тірек, F – ұстайтын орган). Қазіргі кезде өндірістік роботтар әртүрлі технологиялық және қосымша операцияларды (құрастыру, балқытып біріктіру, бояу, тиеу және т.б.) жасау үшін көп қолданылады.