7.8. Классификация моментов нагрузки

Активный момент нагрузки – это момент, связанный с силами тяжести, а также от растяжения, сжатия и скручивания упругих тел. Если >0, то Мс>0. Если <0, то Мс>0.

Рис. 7. Механическая характеристика механизма (рабочей машины) с активным моментом нагрузки

Реактивный момент нагрузки - это момент, связанный с силами трения, резания, препятствующие движению привода при любом направлении. Если >0, то Мс>0. Если <0, то Мс<0.

Рис. 8. Механическая характеристика механизма (рабочей машины) с реактивным моментом нагрузки

7.9. Математическая модель одномассовой механической части сэп с постоянным моментом инерции и с реактивным моментом нагрузки в форме структурной схемы

Для получения математической модели одномассовой механической части СЭП с постоянным моментом инерции и с реактивным моментом нагрузки в форме структурной схемы (СС) необходимо в СС на рис. 6 включить звено «знак» (sign). На вход этого звена следует подать сигнал « », а с выхода звена «знак» сигнал направить на вход пропорционального звена с передаточной функцией . С выхода пропорционального звена (« ») сигнал следует направить на вход вычитания узла сравнения (см. рис. 9).

Рис. 9. Структурная схема модели механической части системы электропривода для реактивного момента нагрузки

7.10. Примеры реализации математической модели механической части системы электропривода (мч сэп) в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab

Пример1. Математическая модель механической части системы электропривода (МЧ СЭП) в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab (М=const=10 Нм; М_С=const=3 Нм; J=1).

Рис. 10. Математическая модель механической части системы электропривода в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab

Рис. 11. Результаты моделирования механической части системы электропривода в формате программного пакета Matlab (пример 1)

Пример 2. Результаты моделирования с использованием математической модели механической части системы электропривода (МЧ СЭП) в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab (М=const=2 Нм; М_С=var; при t от 0 до 1 с М_С=0; при t от 1 до 10 с М_С=1 Нм; J=1).

Рис. 12. Математическая модель механической части системы электропривода в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab (пример 2)

Рис. 13. Результаты моделирования механической части системы электропривода в формате программного пакета Matlab (пример 2)

Пример 3. Результаты моделирования с использованием математической модели механической части системы электропривода (МЧ СЭП) в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab М=3*t; Мс=10; при t от 0 до 3.33 с момент М двигателя меньше чем М_С; в момент t1=10/3=3.33 с М становится равным М_С; при t>3.33 с момент М двигателя становится больше М_С.

Рис. 14. Математическая модель механической части системы электропривода в форме структурной схемы в формате программного пакета Matlab (пример 3)

Рис. 15. Результаты моделирования механической части системы электропривода в формате программного пакета Matlab (пример 3)