2. Построение циклограммы работы роботизированного технологического комплекса.

Схема роботизированного технологического комплекса (РТК) приведена на рис. 1. В состав РТК входят:

1 – промышленный робот М20Ц.40.01

2 – токарно-револьверный станок с

ЧПУ 1В340Ф30

3 – магазин накопитель

4 – устройство управления ПР

5 – ограждение

6 – устройство ЧПУ станка

7 – электрошкаф

8 – гидростанция

Рисунок 1 – Компоновка АОЯ

Для выполнения заданного цикла обработки детали необходимы следующие движения (переходы):

- загрузка заготовки в патрон станка;

- зажим заготовки в патроне;

- выдвижение руки ПР;

- отвод руки ПР;

- схват руки ПР;

- обработка детали;

В формировании заданного цикла участвуют следующие механизмы:

станка

- зажим детали (патрон);

- вращение детали (обработка);

промышленного робота

- подъем руки;

- выдвижение руки;

- зажим схвата;

- поворот схвата относительно вертикальной оси;

магазин накопитель

-перемещение детали (заготовки) на один шаг (на одну позицию).

исходное положение оборудования и его механизмов

- патрон зажат, ограждение открыто;

- суппорт в нулевой (исходной) позиции, в резцовой головке установлен

необходимый комплект инструментов для обработки заданной детали, т.е. для выполнения заданного цикла обработки линии центров станка, выше уровня расположения магазина накопителя;

- схват робота разжат, ось детали, первоначально зажимаемой в схвате горизонтальная;

-рука втянута и повернута к магазину накопителю;

- гидростанция выключена.

В соответствии с составленной последовательностью движений механизмов оборудования за цикл построена циклограмма функционирования АОЯ и алгоритм.

Принцип работы: После включения станка, гидростанции, устройства управления ПР. Рука выдвигается. Захват заготовки. Рука поднимается вверх, вынимая заготовку из магазина накопителя и сдвигается к патрону. Рука опускается, сдвигается к шпинделю, вставляя заготовку в патрон. Патрон закрывается. Схват открывается. Рука поднимается и задвигается. Ограждение закрывается, включается охлаждение и начинается обработка. Обработка заканчивается, шпиндель выключается, выключается охлаждение и открывается ограждение. Рука выдвигается и опускается, сдвигается к шпинделю, захват детали в патроне станка. Патрон открывается. Рука поднимается и задвигается. Рука сдвигается к магазину накопителю. Рука выдвигается и опускается, вставляя деталь в магазин накопитель. Схват открывается. Рука поднимается и задвигается. Перемещение магазина накопителя с деталями на один шаг.

Рисунок 2 – Алгоритм функционирования АОЯ