Формат движения

Для формата движения указывается траектория перемещения в заданное положение.

Возможны три варианта: движение шарнира, при котором не выполняется управление траекторией/ориентацией, линейное перемещение и круговое движение, связанные с управлением траекторией/ориентацией.

• Движение шарнира (J) основной режим перемещения робота в заданное положение - робот приходит в ускоренное движение вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с заданной скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям (рис 2.1). Траектория перемещения обычно нелинейная. Формат движения указывается для определения конечной точки. Скорость подачи движения шарнира указывается в виде процента максимальной скорости. Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется.

Рис 2.1 Движение шарнира: 1-исходное положение, 2-конечное положение

- Линейное перемещение (в том числе поворот) (L) - в режиме линейного перемещения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается линейно (рис. 2.2). Формат движения указывается для определения конечной точки. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке.

Рис 2.2 Линейное перемещение: 1-исходное положение, 2- конечное положение

- Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей конечной точки из исходного положения в конечное, с использованием линейного режима работы (рис. 2.3).

Рис 2.3 Метод перемещения - поворот: 1-исходное положение 2-конечное положение

• Круговое движение (C) - В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку через промежуточную точку (рис 2.4). Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке.

Рис. 2.4. Круговое движение: 1-исходное положение,2-промежуточная точка, 3- конечное положение

Скорость подачи

Скорость подачи определяет скорость, с которой перемещается робот. Во время выполнения программы скоростью подачи можно управлять путем коррекции.

Для коррекции скорости подачи используется значение в диапазоне от 1% до 100%. Единица измерения, в которой указывается скорость подачи, зависит от формата движения, заданного в команде перемещения.

Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT (рис 1.3), скорость подачи последовательно изменяется в порядке: FINE, VFINE, 5%, 50% и 100% (рис 2.5).

Рис. 2.5 Пульт обучения: клавиши коррекции скорости подачи

Команды перемещения

Положение захвата заготовки - точное позиционирование FINE- робот останавливается точно в положении захвата заготовки (рис. 2.6).

Перемещение вокруг заготовок - позиционирование CNT (рис. 2.6.)-робот непрерывно перемещается в следующую заданную точку, не останавливаясь в точках, введенных в режиме обучения. Если робот перемещается вблизи заготовок, необходимо скорректировать траекторию позиционирования CNT.

Можно указать, насколько близко робот должен приблизиться к конечной точке, указав значение в пределах от 0 до 100.

Если указано 0, робот перемещается по ближайшей траектории к конечному положению, но движется к следующей конечной точке, не останавливаясь в предыдущей. Если указано 100, робот перемещается к конечной точке по самой удаленной траектории, так как не замедляется около конечной точки, и вскоре начинает перемещение к следующей конечной точке.

Рис. 2.6 Траектория движения робота при использовании позиционирования CNT.