Способы задания новой системы координат инструмента
Систему координат инструмента можно задать тремя следующими способами:
Метод трех точек (автоматическая установка вершины инструмента) Необходимо задать в режиме обучения три точки подвода, подводя инструмент к общей точке из трех различных состояний подвода. В результате автоматически вычисляется положение вершины инструмента. Для точной установки вершины инструмента желательно, чтобы три направления подвода максимально отличались друг от друга.
Метод шести точек: вершину инструмента можно установить тем же способом, что и в методе трех точек. Затем установите пространственную ориентацию инструмента (w, p, r).Введите роботу в режиме обучения, что w, p и r должны обозначать определенную точку в пространстве, точку в положительном направлении оси X, параллельной системе координат инструмента, и точку на плоскости XZ. Кроме того, используя декартову систему координат или систему координат толчковой подачи, задайте в режиме обучения, что наклон инструмента не должен изменяться роботом.
Метод прямого списка: следующие значения можно ввести непосредственно: Первое – это значение (x,y,z) положения вершины инструмента. Второе – угол вращения (w,p,r), который задает ориентацию системы координат инструмента, по отношению к осям x, y и z системы координат фланца.
Порядок проведения исследований
1. Изучение пульта обучения
Изучение пульта обучения будет проходить на примере автоматической установки вершины инструмента методом трех точек.
Перед началом работы попросите преподавателя сказать вам пароль для входа в систему управления.
1.1. Включите питание робота, переведя рукоятку, расположенную на контроллере робота, в положение ON (рис. 1.9.)
Рис. 1.9. Включение питания робота
1.2. Перевести положение выключателя пульта обучения в режим ON, находящегося в верхнем левом углу пульта обучения (рис 1.10)
Рис. 1.10 Выключатель пульта обучения
1.3. Проверить положение трехпозиционного переключателя режимов в положении Т1 (рис. 1.11)
Рис. 1.11 Трехпозиционный переключатель режимов
1.4. Нажмите клавишу menu (меню) (рис. 1.12). Появится экранное меню.
Рис. 1.12 Пульт обучения
1.5. Выберите 6 SETUP (настройка).
1.6. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
1.7. Выберите Frames (системы координат).
1.8.Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите Tool Frame (система координат инструмента). Отобразится экран списка системы координат инструмента (рис. 1.13)
Рис. 1. 13 Пример программы: список системы координат инструмента
1.9.Переместите курсор в строку номера системы координат инструмента, который необходимо установить.
1.10. Нажмите F2, DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат инструмента, выбранного номера системы координат.
1.11. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки).
1.12. Добавить комментарий (рис. 1. 14)
Рис. 1.14 Пример программы: добавление комментария
1.12.1 Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
1.12.2.(ввод).
1.12.3. Выберите способ именования комментария.
1.12.4.Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий.
1.12.5.По окончании нажмите клавишу ENTER.
1.13. Запишите каждую точку подвода:
1.13.1. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода). Нажмите клавиши SHIFT+RESET (для сброса ошибки),при необходимости повторите нажатие дважды.
1.13.2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать. Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить вершину инструмента в идентичную точку. Затем запишите все три опорные точки. Перемещение осуществляется при зажатом переключателе аварийной блокировки (DEADMAN) (рис. 1.15) шестью парами клавиш (рис 1.16) при зажатой клавише SHIFT
Рис 1.15
Рис.1.16 Клавиши, осуществляющие перемещение робота
1.13.3. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD, чтобы записать данные текущего положения как опорное положение.
Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано) (рис 1.17).
Рис 1.17 Пример программы: запись текущего положения точки
1.13.4. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется) (рис 1.18). Система координат инструмента задана.
Рис.1.18 Пример программы: задание системы координат инструмента
1.14. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4, MOVE_TO (переместить в). Убедиться в том, что робот переместился в нужное положение.
1.15. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное время систему координат, нажмите PREV, откроется список систем координат , затем F5, SETIND.
1.16. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
Содержание отчета
Отчет должен содержать цель работы, общий вид робота Fanuc, его технические характеристики, общий вид контроллера и пульта обучения с обозначениями, ответы на контрольные вопросы.
Контрольные вопросы
1. Какие команды содержит программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками?
2. Основные функции блока ввода-вывода
3. Какие операции могут выполняться с помощью пульта обучения?
4. Какие существуют системы координат робота, чем они отличаются?
Лабораторная работа № 2
Изучение движения робота по заданной траектории
(в режиме обучения)
Цель работы: исследовать порядок создания и изменения программы перемещения робота
Основные положения
В адрес робота и периферийного оборудования передаются различные команды программы, которые задают перемещения робота и кисти.
Все эти команды в сочетании образуют то, что называется прикладной программой робототехнической системы.
Прикладная программа, например, может:
Переместить робота в нужное положение в рабочей зоне по заданной траектории;
Манипулировать заготовкой;
Выполнить дуговую сварку;
Передать выходные сигналы периферийному оборудованию;
Принять входные сигналы от периферийного оборудования.
Перед программированием необходимо разработать структуру программы. Проект должен представлять собой самый эффективный способ выполнения роботом конечной цели работы.
Это обеспечивает эффективность программирования и гарантирует, что будут использованы только команды, соответствующие назначению программы.
Команды должны выбираться из меню, отображаемых на пульте обучения (рис 1.3) при программировании.
Для ввода в программу движения робота нужного положения в режиме обучения, робота необходимо переместить в нужное положение, с помощью клавиш толчковой подачи.
После завершения создания программы при необходимости программу можно изменить. Чтобы изменить, добавить, удалить, копировать, найти или заменить команду, выберите нужный пункт программы и в меню, отображаемом на пульте обучения, выберите действие над командой.