Лабораторная работа № 1. Устройство и принцип работы су роботом fanuc m-710iC/50 (контроллер r-30iА)

Цель работы: ознакомление с общим устройством системы управления робота FANUC, изучение режимов работы

Краткое описание робота fanuc m-710iC/50

Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения ЧПУ для манипулирования заготовками, механической части самого робота (роботы серии FANUC) и блока управления роботом.

Программное обеспечение ЧПУ для применения

Программное обеспечение ЧПУ для применения - это пакет программ для всех видов манипуляций робота, установленный в блоке управления роботом. Любая работа может выполняться путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками содержит команды, управляющие роботом, кистями, блоками дистанционного управления и другими периферийными устройствами. Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или блоком управления и другим периферийным устройством. Другие периферийные устройства включают контроллеры ГП-модуля или датчики.

Прикладное программное обеспечение ЧПУ включает следующее:

• Настройка системы для приложений робота

• Создание программы

• Пробное выполнение программы

• Выполнение автоматической работы

• Дисплей состояния или контроль

При включении дополнительных функций систему можно расширить, и функции управления могут расширяться.

Робот

Робот (рис. 1.1.) имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления выполнить работу. Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками.

Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось.

Оси J1, J2 и J3 (рис. 1.1.) - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения.

Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья.

Рис. 1.1 Общий вид робота FANUC M-710iC/50

Технические характеристики робота представлены в таблице 1.1.

Таблица 1.1.Технические характеристики робота FANUC M-710iC/50

Модель	M-710iC/50
Контролируемые оси	6
Грузоподъемность [кг]	50
Повторяемость [мм]	0.07
Вес механической части [кг]	560
Радиус действия [mm]	2050
Диапазон перемещения [°]	J1	360
	J2	225
	J3	440
	J4	720
	J5	250
	J6	720
Максимальная скорость [°/с]	J1	160
	J2	120
	J3	120
	J4	225
	J5	225
	J6	225
Момент [Н*м/кг*м²]	J4	294/28
	J5	294/28
	J6	147/11
Класс защиты IP	Запястье и рука J3 IP67, корпус IP54. (опция: весь корпус IP67)

Контроллер

Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода (рис. 1.2.).

Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт управления оператора.

Схемой управления работой управляет сервоусилитель, который перемещает все оси робота, включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП.

Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной памяти КМОП на печатной плате главного ЦП.

Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством дистанционного управления.

Рис. 1.2. Контроллер робота

Пульт обучения

Пульт обучения (рис 1.3.) обеспечивает интерфейс между прикладным программным обеспечением ЧПУ и оператором. Пульт обучения подключен кабелем к печатной плате в контроллере.

Пультом обучения могут выполняться следующие операции:

• Толчковая подача робота

• Разработка программы

• Пробный рабочий цикл

• Фактическая работа

• Проверка состояния

Пульт обучения включает следующее:

• Жидкокристаллический дисплей 16 строк по 40 символов

• 11 светодиодов

• 61 клавишу

(Четыре клавиши предназначены для монопольного использования каждым приложением)

Рис 1.3. Пульт обучения