Кинематическая цепь

Кинематической цепью называют связанную систему звеньев, образующих кинематические пары. Кинематические цепи подразделяют на открытые и замкнутые, плоские и пространственные. Открытой кинематической цепью называют такую, в которой имеются звенья входящие только в одну кинематическую пару. Замкнутой кинематической цепью называют такую, в которой все звенья входят не менее, чем в две кинематические пары. Отличительной чертой кинематической цепи образующей механизм, является подвижность и определенность движений ее звеньев относительно стойки. Если все точки звеньев описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях, то механизм называется плоским. Если же точки звеньев перемещаются по неплоским траекториям, лежащим в пересекающихся плоскостях, механизм называется пространственным. Если точки звеньев описывают траектории на сферах с одним неподвижным центром, механизм называют сферическим.

Рычажным механизмом называют такой, в котором звенья образуют лишь низшие кинематические пары. Механизм, имеющий одни вращательные пары, называют шарнирным.

Таблица 3

Условные обозначения кинематических пар

Класс пары	Число условий связи	Число степеней свободы	Название пары	Условное обозначение
I II III III IV IV V V V	1 2 3 3 4 4 5 5 5	5 4 3 3 2 2 1 1 1	Шар – плоскость Шар – цилиндр Сферическая Плоскостная Цилиндрическая Сферическая с пальцем Поступательная Винтовая Вращательная

Кинематическая схема механизма

Кинематической схемой механизма называют его условное изображение с использованием обозначений звеньев и кинематических пар в соответствии с ГОСТ 2.770-68^.

На кинематической схеме указывают геометрические величины, позволяющие определить движение выходных звеньев по заданному движению входных. Направление движения входных звеньев отмечают дуговыми стрелками. Большими буквами латинского алфавита обозначают центры шарниров. Кинематическая схема должна иметь все параметры, необходимые для кинематического анализа: длины звеньев, числа зубьев зубчатых колес, профили элементов высших пар, постоянные углы между плечами звеньев и т.п. Профили кулачков выражают полярными координатами или указывают центры и радиусы кривизн. Конструктивные особенности деталей, не оказывающих влияния на движение механизма, на кинематической схеме не изображают. Если эти особенности нужно учесть, то составляют конструктивную схему механизма.