Раздел 2. Кинематика механизмов автоматических устройств

23. Скорость и ускорение точек механизма.

24. Угловая скорость и угловое ускорение звеньев.

25. Виды движений звеньев механизмов.

26. Общие подходы при решении прямой и обратной задачи о положении звеньев автоматических устройств.

27. Математический аппарат, используемый при решении этих задач.

28. Практический смысл решения прямой и обратной задачи кинематики применительно к механизмам автоматических устройств на примере манипуляторов промышленных роботов.

29. Основные условия применения метода проекций. Примеры применения метода проекций при анализе механизмов автоматических устройств с двумя степенями свободы.

30. Численные методы решения дифференциальных уравнений при кинематическом анализе манипуляционных механизмов.

31. Условия выбора систем координат.

32. Методы преобразования прямоугольных координат.

33. Направляющие косинусы. Матрица направляющих косинусов.

34. Преобразование систем координат с использованием матрицы направляющих косинусов.

35. Элементарные преобразования координат. Матрицы элементарных поворотов относительно координатных осей и переносов вдоль координатных осей прямоугольных систем координат.

36. Последовательность элементарных преобразований координат при совмещении двух расположенных произвольным образом прямоугольных систем.

37. Кинематический анализ манипулятора с несколькими степенями свободы методом преобразования координат.

Раздел 3. Динамика механизмов автоматических устройств

38. Динамика механизма, общие понятия и определения.

39. Связь между воздействующими на систему силами и перемещениями её точек.

40. Расчетные схемы для определения первых частот собственных колебаний манипуляторов промышленных роботов.

41. Зависимость частотных характеристик от положения груза в горизонтально расположенной руке робота.

42. Задачи силового анализа механизмов.

43. Силы инерции звеньев плоских механизмов.

44. Силы инерции звеньев пространственных механизмов.

45. Условие статической определимости кинематической цепи.

46. Силовой анализ с учетом сил трения.

47. Характеристики сил, действующих на звенья механизмов.

48. Уравнение движения механизма в форме интеграла энергии.

49. Дифференциальное уравнение движения манипулятора.

50. Кинетическая энергия механизма.

51. Приведение масс и сил в механизмах.

52. Дифференциальное уравнение движение механизма.

53. Режимы движения механизма.

54. Уравнение движения механизма в форме уравнений Лагранжа II рода.

55. Примеры составления уравнений движения механизмов и их решения.

56. Определение усилий приводов манипулятора при реализации движения объекта по заданной траектории.

57. Определение сил и моментов, обеспечивающих программное движение механизма с несколькими степенями свободы.

58. Применение принципа кинетостатики при составлении уравнений движения.

Семестр 5

Раздел 4. Точность автоматических устройств

59. Понятие жесткости механических систем.

60. Конструктивные и расчетные схемы.

61. Уравнения деформации конструкции на примере манипулятора промышленного робота.

62. Соотношения между жесткостями горизонтального и вертикального звеньев.

63. Погрешность позиционирования автоматических устройств и её составляющие.

64. Влияние зазоров и контактных деформаций в опорах на погрешность механизмов.

65. Закономерность влияния расстояний между опорами на величину собственной деформации звена.

66. Примеры использования размерных цепей для расчета погрешнос­тей автоматических устройств.

91