Литература.

1. ГОСТ 21024 – 75 Манипуляторы. Термины и определения.

2. ГОСТ 25686 – 83 Промышленные роботы. Основные термины и определения.

3. Белянин П. И. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение,1983 – 311с.

4. Робототехника/ Ю.Д. Андрианов и др.; под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение,1984

5. Гоусленко В.И. Наш коллега – робот. – М.: Мол. Гвардия,1984

6. Попов Е.П., Ющенко А.С. Роботы и человек. – М.: Наука,1984

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1975

8. Красковский Е.А., Дружинин Ю.А. и др. Расчёт и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем: Учеб. пособие для студентов вузов. – М.: Высшая школа,1983

9. Красников В.Ф. Промышленные роботы и манипуляторы: Учеб. пособие. – Ростов н/Д: Ин-т с.-х. машиностр.1981

10. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков – М.: Машиностроение,1977

11. Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение Под. ред. докт. техн. наук В.И.Костюка – К.:Вища школа. Головное изд-во,1985. – 176 с.

12. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник – М.: Машиностроение,1983. – 376 с.

13. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для ВТУЗов: в 3 кн. /Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1, 2, 3. –М.: Высшая школа, 1988 – 304 с.

14. Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кн. Кн. 1/ Под ред. Ш. Нофа Машиностроение, 1989 – 480 с.

15. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. – Л.: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1989 – 287 с.

16. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Анишин, А.В. Бабич; Под общ. ред. Я.А. Шифрина – М.: Машиностроение, 1989 – 272 с.

17. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчеты по теоретической механике на базе ЭВМ. Учебное пособие для ВТУЗов. – М.: Высш. шк., 1986 – 136 с.

18. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и робототехнических комплексов. Учеб. пособие – М.: Высш. шк., 1986 – 264 с.

19. Пономарев Б.Б. Основы конструирования и расчета несущих механических систем промышленных роботов: Учеб. пособие – Ирк., ИрГТУ 2005.

20. Пономарев Б.Б. Основы конструирования и расчета исполнительных систем промышленных роботов: Уч. Пособие – Ирк., ИрГТУ 2005.

Промежуточный контроль знаний по дисциплине заключается в подготовке ответов на контрольные вопросы по каждому изученному разделу дисциплины. Подготовка к промежуточному контролю знаний требует внимательного изучения материалов лекций, учебной и дополнительной литературы по теме соответствующего раздела дисциплины. Критерий оценки – ответить правильно не менее чем на 50% вопросов. Примерные вопросы для промежуточного контроля знаний:

Семестр 4

1. Предмет и задачи курса.

Раздел 1. Структурный анализ и синтез автоматических устройств

2. Важнейшие этапы в развитии механики автоматических устройств.

3. Автоматические устройства в машиностроительном производстве.

4. Понятия: механизм, звено, кривошип, шатун, кулиса, ползун, кулачок, зубчатое колесо.

5. Виды звеньев.

6. Основные элементы манипуляторов и промышленных роботов.

7. Кинематическая пара, элементы звеньев, число степеней свободы кинематической пары, число связей, налагаемых элементами пар, класс пары, условные обозначения кинематических пар и их названия.

8. Низшие и высшие, плоские и пространственные кинематические пары.

9. Понятие кинематической цепи, открытые и замкнутые, плоские и пространственные кинематические цепи.

10. Сферические, рычажные и шарнирные механизмы.

11. Кинематические соединения их виды.

12. Кинематическая схема.

13. Число степеней свободы плоского и пространственного механизмов.

14. Число подвижностей манипулятора.

15. Структурный синтез механизма.

16. Определение количества замкнутых контуров механизма.

17. Отображение структуры в форме конечных множеств, в форме отношений и в форме матрицы смежностей.

18. Порядок структуры.

19. Род кинематической цепи.

20. Число измерений структуры.

21. Сложность структуры.

22. Структурная значимость кинематической пары, ранг кинематической пары, удельные значения рангов пар.