Маневренность манипулятора
Маневренность
манипулятора – число степеней свободы
его кинематической цепи при условно
неподвижной кисти. При определении
маневренности условно закрепляют схват
в манипуляторе и определяют число
степеней свободы оставшейся кинематической
цепи используя формулу:
для плоских манипуляторов или
для пространственных манипуляторов.
Повышение маневренности обеспечивает большую свободу действий оператора в выполнении движений, обходов и маневров.
Скорость линейных перемещений звеньев.
Скорость
линейных перемещений звеньев определяет
производительность и быстродействие
манипулятора. В зависимости от величины
скорости движения схвата манипуляторы
подразделяются на тихоходные
,
среднескоростные
и скоростные
.
Большим
быстродействием характеризуются
манипуляторы с пневмоприводом
.
Требования к закону движения пневмоприводов
сводятся к одному из двух случаев: 1)
обеспечению плавного безударного
перемещения приведенной к штоку массы
в заданное время
(обычно минимальное); 2) получению близкого
к равномерному закона движения на
большей части хода. В первом случае
требуемый закон реализуется с помощью
тормозного золотника, уменьшающего
сечение выхлопного канала пневмоцилиндра
в некоторой точке хода, либо настройкой
пневмопривода на режим автоторможения.
Скорость угловых перемещений
В
зависимости от величины угловой скорости
движения схвата
манипуляторы подразделяются на тихоходные
с
,
среднескоростными с
,
и скоростными с
и высокоскоростными с
.
Угловые скорости зависят в значительной
степени от грузоподъемности манипулятора.
Основными приводами вращательного
движения являются электромеханический,
гидравлический и пневматический. Выбор
типа привода во многом определяется
процессами торможения рабочих органов.
Эти процессы обеспечивают перевод
рабочих органов из состояния движения
в состояние покоя за минимальное время
при ограничении величины углового
ускорения, определяющего динамику
манипулятора.
Точность манипуляторов
Позиционирование
– это перемещение схвата с изделием в
определенную точку пространства или
рабочего объема. Абсолютная погрешность
позиционирования
- это отклонение в миллиметрах некоторой
точки схвата от заданного положения
или траектории при многократном
повторении цикла движений. В зависимости
от величины абсолютной погрешности
позиционирования манипуляторы
подразделяют на прецизионные с
;
повышенной точности с
;
средней точности с
;
малой точности с
.
Погрешность позиционирования зависит
от структуры манипулятора. Чем сложнее
кинематическая цепь и больше число
степеней свободы, тем ниже точность.
Поэтому прецизионные манипуляторы, как
правило, имеют относительно простую
кинематическую цепь с числом степеней
свободы не превышающим 5.
Для оценки точности манипуляторов с позиционным управлением используется относительная погрешность позиционирования схвата, представляющая собой отношение максимальной абсолютной ошибки к минимальному расстоянию от оси, ближайшей к основанию робота кинематической пары, до границы рабочей зоны, выраженное в процентах.
Относительная погрешность воспроизведения траектории – это величина, характеризующая точность роботов с контурным управлением и представляющая отношение максимальной абсолютной ошибки к максимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию робота кинематической пары до границы рабочей зоны, выраженное в процентах.