5.4.2.2. В релейних сар квантування сигналу здійснюється за рівнем. .

5.4.2.3. В релейно-імпульсних САР квантування сигналу здійснюється і в часі, і за рівнем.

5.5. Якщо система автоматичного регулювання складається з одного контуру регулювання, то вона називається одноконтурною, якщо ж контурів регулювання за різними технологічними параметрами є два або більше, то такі САР називаються багатоконтурними. , наприклад каскадні САР .

5.5.1 Прикладом одноконтурної є найпростіша стабілізуюча САР, яка працює за принципом Ползунова-Ватта, тобто за відхиленням регульованої величини Y об’єкту регулювання (ОР) від сигналу завдання U. В такій САР на автоматичний регулятор (АР) від вимірювального перетворювача (ВП) надходить сигнал з ОР про значення лише одного фізико-хімічного параметра Y, який може змінюватися під дією збурень Z. Автоматичний регулятор виробляє регулюючу дію Х, яка лінією зворотного зв’язку через виконавчий механізм (ВМ) подається до об’єкту регулювання.

5.5.2. Прикладом багатоконтурної може служити каскадна САР, яка складається з двох контурів. Каскадні САР доцільно застосовувати для підвищення якості регулювання об’єктів, які мають суттєве запізнення і характеризуються значними збуреннями. Структурна схема двоконтурної каскадної САР подана на рисунку:

Каскадна САР має стабілізуючий контур з регулятором АР1, який призначений для регулювання допоміжної величини Y₁, і коректуючий контур з регулятором АР, який забезпечує регулювання основної величини Y. Вихідна величина Х₁ коректуючого регулятора АР є одночасно завданням U₁ для стабілізуючого регулятора АР1, а його вихідна величина є регулюючою дією Х, яка лінією зворотного зв’язку через виконавчий механізм (ВМ) подається до об’єкту регулювання ОР. Для формування сигналів про значення двох фізико-хімічного параметрів Y та Y₁, які можуть змінюватися під дією збурень відповідно Z і Z₁, служать вимірювальні перетворювачі ВП.

5.6. Залежно від вигляду зв’язку між регульованою величиною Y і збуренням Z САР поділяються на статичні та астатичні.

Якщо регульована величина Y функціонально зв’язана з величиною збурення Z: Y = f (Z ), то така САР називається статичною. Залежно від вигляду цієї функції бувають лінійні та нелінійні статичні системи.	Якщо регульована величина Y не залежить від величини збурення Z: Y = const, то така САР називається астатичною. Графік залежності Y = f (Z ) є лінією, паралельною до осі абсцис.

5.7. За числом регульованих величин бувають САР незв’язані і зв’язані або багатозв’язані. Всі попередні САР є незв’язаними, оскільки регулююча дія Х впливає на зміну лише одного параметру – вихідної величини Y. А ось, наприклад, якщо РО на паропроводі змінює дві величини – тиск і температуру пари за клапаном, то це вже зв’язане регулювання. Для регулювання і тиску, і температури потрібні дві взаємопов’язані САР. Одна САР підтримує на заданому рівні тиск пари з допомогою свого регулюючого клапана, а друга – температуру пари з допомогою клапана, який впорскує в пару охолоджуючу воду.

Приклад структурної схеми багатозв’язаної САР:

Y₁ - тиск пари; Y₂ - температура пари;

Дана САР є триконтурною:

• Контур А – служить для стабілізації тиску пари;

• Контур Б – служить для стабілізації температури пари;

• Контур В – служить для збільшення швидкодії САР при відхиленнях температури пари, викликаних змінами її витрати.

5.8. За структурою САР бувають розімкнені і замкнені:

1. В розімкнених САР всі елементи системи розташовані послідовно один за одним. Поширення сигналу в такій САР здійснюється лише в одному напрямі (на схемі зліва направо) і нема лінії зворотного зв’язку.

ПК – пристрій керування АР; ВМ – виконавчий механізм; ОР – об’єкт регулювання; ПП – первинний перетворювач.

5.8.2. В замкнених САР є лінія зворотного зв’язку. Прикладом може служити стабілізуюча одноконтурна система автоматичного регулювання.

Щоби така стабілізуюча САР виконувала свої функції, тобто підтримувала на заданому значенні U = const регульовану величину Y, зворотний зв'язок, який утворюють елементи ПП, АР, ВМ, обов’язково повинен бути від’ємним. Це означає, що, якщо під дією збурень технологічна величина Y в ОР відхиляється від заданого значення, то САР повинна виробляти таку дію Х регулювання, яка б з часом привела до зменшення цього відхилення ε = Y – U.