Метод незатухающих колебаний

Расчет настроек регуляторов осуществляем по приближенным формулам:

П-регулятор: С₁=0,5 ;

ПИ-регулятор: С₁=0,45 ; С₀= 0.08^{. .}ω_кр; Т_из=Т^кр/1,12;

где Т^кр= - период незатухающих колебаний;

ПИД- регулятор: С₁=0,6 ; С₀=0,2 w_ко; С₂=0,468 /ω_кр;

Т_из=Т^кр/2; Т_пр=Т^кр/8;

где Т_из,Т_пр- соответственно время изодрома и время предварения.

Определение настроек регуляторов:

_{П-регулятор}

_{ПИД-регулятор}

_{ПИ-регулятор}

Результаты расчета настроек регуляторов:

	С0	С1	С2	Тиз	Тпр
П	-	1,592	-	-	-
ПИ	0,598	1,433	-	2,391	-
ПИД	1,494	1.91	0,635	1,339	0,335

Построение графиков переходных процессов аср с разными типовыми законами регулирования.

Рассмотрим заданную структурную схему регулирования:

V - задание регулятору

F - возмущение на систему

Рис.5 Структурная схема.

Передаточная функция объекта по каналу регулирования:

, где а₀= 1

Передаточная функция по каналу возмущения:

Передаточная функция регулятора:

Передаточная функция системы по каналу регулирования:

Передаточная функция системы по каналу возмущения:

Построение графиков переходных процессов аср с разными типовыми законами регулирования:

Переходные процессы (по регулирующему воздействию).

П-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

ПИ-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

ПИД-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

Графики переходных процессов АСР с П-, ПИ-, ПИД- регуляторами по регулирующему воздействию:

Переходные процессы (по возмущающему воздействию).

П-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

ПИ-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

ПИД-регулятор:

h(t) :=W(p) invlaplace,p

Графики переходных процессов АСР с П-, ПИ-, ПИД- регуляторами по возмущающему воздействию: