1. Планы скоростей.

Планы скоростей строим для 6-те положений механизма в масшта­бе скоростей _V.Построение плана скоростей рассмотрим на приме­ре 1-го приложения, принятого за основание. Построение плана ско­ростей начинаем, с ведущего звена, закон движения которого нам за­дан. Затем последовательно рассматриваем остальные звенья, опреде­ляя линейные скорости и ускорения всех точек механизма, также их угловые скорости и ускорения. Угловая скорость ведущего звена АВ:

Скорость точки: определяется аналитически по формуле:

Масштаб плана скоростей:

Из точки (Р), принятой за полюс плана скоростей, откладываем в сторону его вращения кривошипа масштабный отрезок (Р_АВ) скорости (В) кривошипа, равный масштабной длине кривошипа (AВ).

Для скорости точки составим векторное уравнение:

Согласно этому уравнению, учитывая, что перпендикулярен (СВ) через точку (В) проводим вектор , Пересечения которого с линией действия скорости (С) даст нам точку (с), соединение которой с полюсом (Р) получим ско­рость точке (С). Затем разделив ВС=ВД+ДС найдём какую часть от звена (ВС) занимает ВД и отложив эту часть на векторе получим точку d, соединив её с полюсом (Р) получим скорость точки Д. Скорость точки (Е) найдём из вертикального уравнения:

Согласно этому уравнению, учитывая что, перпендикулярен (EД) через точку(d) проводим вектор , пересечения которого с линией действия скорости даст нам точку (е), соединив которую с полюсом (Р) получим скорость точки Е.

Угловая скорость звена 2 определяется так:

Направление вращения звена можно определить перенеся вектор в точку (в) он укажет направление вращения звена (СВ), а следова­тельно направление вращения .

Угловая скорость звена 4 определяется как:

Перенос вектора (ЕД) в точку (d) звена ЕД укажет направление ₄.

Планы скоростей для всех остальных положений механизма строится аналогично, а их значения сведены в таблицу 1.1.

Значение скоростей V (м/с), ω (l/c).

Таблица 1.1.

Скорости		Положения механизма
	1	2	3	4	5	6
	9,24	9,24	9,24	9,24	9,24	9,24
	3,43	9,24	5,94	5,8	9,24	5,28
	6,73	9,11	7,66	7,52	2,11	6,99
	5,15	9,11	4,36	3,96	2,11	5,28
	5,54	0	5,49	5,68	0	5,81
	8,05	0	7,92	8,18	0	8,18
	44	44	44	44	44	44
	10,06	0	9,9	10,22	0	10,22
	7,49	0	7,42	7,67	0	7,85

2. Плану ускорений

Планы ускорения для любых 3-х положений механизма в масшта­бе (Н/ ). Построение плана ускорений, также как и план скоростей, начинается с ведущего звена и рассматривается на примере 1-го положения механизма, принятого за основное.

Учитывая, что ведшее звено АВ имеет точка (В) этого звена будет иметь только нормальное ускорение. Ускорение точки (В) равно:

Из точки выбранной за полюс плана ускорений проводим // (AВ) в направлении от (В) к (А) масштабный отрезок ускорения точки (В), равный масштабной длине звена (АВ).

Масштаб плана ускорений определяем по формуле:

, где =6Омм.

Для ускорения точки (С) составляем векторное уравнение:

Решение данного уравнения производим в следующем порядке: из точки (в) плана откладываем вектор нормального ускорения параллельно звену (СВ), направленный к точке (В) звена, принятой за полюс

из конца вектора откладываем направление перпендикулярно звену (ВС) пересекаясь с линией движения точки (С)получаем точку (с), сое­динив которую с полюсом P_a получим ускорение точки (С). Соеди­нив на плане точку (с) с (в) прямой линией и отложив от точки (в) часть которую занимает, точка Д на звене ВС, получим точку (d), соединим ее с полюсом получим ускорение точки Д.

Ускорение точки (Е) определяем из векторного уравнения:

Из точки (d) плана ускорений откладываем вектор нормального ускорения перпендикулярно звену (ЕД) направленный к точке (Д) звена, принятый за полюс

Из точки d откладываем направление вектора перпендикулярно звену (ЕД) пересекаясь с линией движения точки (Е), получим точку (е), соединив которую, с полюсом P_а, получим ускорение точки (е). Угловое ускорение звена 2 определим по формуле:

Чтобы определить направление необходимо вектор перенести в точку (В) звена, который и укажет направление Угловое ускорение звена 4 определим по формуле:

Перенос вектора в точку (Д) механизма даст направление . Для остальных положений механизма планы ускорений строятся аналогично. Значения ускорений сведены в таблицу 1.2.

Таблица1.2.

Значение ускорений a (м/с²) в (1/с²)

Положения					Ускорения
1		172,8	304,9	142,3	340,5	416,7	76,2	208,4	76,2	95,2	95,2
2		340,5	304,9	609,8	137,2	416,7	50,8	203,3	55,9	63,8	36,3
3		172,8	304,9	142,3	325,2	411,7	76,2	198,2	71,1	95,2	46,2