5.Численное решение задачи
Текстовый курсор ввода появляется после нажатия клавиши <">.
(Шрифт должен быть Arial CYR)
Исходные данные задачи:
Оператор присваивания ":=" вводится клавишей <:>.
-
время сближения.
точность
сближения.
Вычисляем коэффициент управления и начальные координаты захвата
Вычисляем траектории детали и захвата
Решение трансцендентных уравнений (3.6) с использованием вычислительного блока Given
[Нумерация индексов элементов матрицы начинается со значения,задаваемого встроенной переменной ORIGIN, по умолчанию равной нулю]
{Нумерация
строк и столбцов в этом случае начинается
с единицы}
{Начальное
приближение}
(Здесь символ равенства записывается с помощью логического оператора равенства, вызываемого кнопкой = панели инструментов "Булевый" или комбинацией клавиш <Ctrl>+<=>.)
Здесь
оператор " .. " вводится клавишей
< ; >
Траектории сближения
xD(0)=0
Проверка траекторий сближения
Зависимости управляющих усилий от времени при сближении
захвата с деталью.
Минимальное значение Р
H
m
H
m
Минимальное значение М
H
m
Изменения мощностей двигателей во времени при сближении
захвата с деталью.
Минимальное значение Np
Минимальное значение Nm
Мощности двигателей должны быть :
для первого звена Nm>280 BT= 0.28 KBT,
для второго звена Np>24000 BT=24 KBT.
Список литературы
Бертяев В.Д. Теоретическая механика на базе Mathcad. Практикум.– СПБ: БХВ–Петербург, 2005.–752 с.
Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчёты по теоретической механике на базе ЭВМ. Учеб. пособие для вузов.–М.: Высшая школа, 1986.–136 с.
Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике. Учеб. пособие для технических вузов/под ред. проф. А.А. Яблонского–16-е изд., стереотипное–М.: Интеграл–Пресс, 2007.–384 с.